PX4 文档教程

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外观

PX4-Autopilot v1.14 发布说明 ​

升级前阅读 ​

对于从旧版本升级的用户，v1.14 版本包含了一些突破性改动，特别是我们不再使用混合器文件来定义载具几何形状、电机映射和致动器。

此外，我们弃用了 ROS 2 使用的 Fast-RTPS 接口，转而采用一种更简洁的解决方案，它不需要自定义构建目标，也不需要额外的信息生成步骤。

请继续阅读 升级说明.

主要变化 ​

  • 动态控制分配
  • 改进飞行前故障检查报告
  • 故障安全简化和模拟
  • 默认模拟现在是新仿真场景Gazebo
  • uXRCE-DDS 改进了 ROS 2 接口

动态控制分配 ​

我们非常高兴能够启用新的 动态控制分配 默认情况下，它允许用户在运行时定义载具配置，而不需要混合器文件，这要归功于新的 载具设置仪表板 在 QGroundControl 中。

信息

新的执行机构配置用户界面可在 QGroundControl 4.2.0 或更新版本上使用。

改进飞行前故障检查报告（QGC 启动检查用户界面） ​

PX4 v1.14 版大幅改进了飞行前故障处理功能 报告 通过 事件界面.如果载具无法启动，您可以更容易地在以下文件中找到原因 QGC 上膛检查用户界面.不用再纠结是安全开关出了问题，还是校准不准确，或者是估价器内部出了问题！

信息

QGC 上膛检查用户界面位于 QGC 日常建设 (QGC v4.2.0 及更高版本）

作为这一更改的一部分，现在可以在撤膛时切换到任何模式（以前，如果没有良好的位置估计，则无法切换到需要 GPS 的模式）。PX4 只有在满足当前模式的条件时才允许您上膛，并将与当前模式无关的失败检查报告为警告。

故障安全简化 ​

安全故障保护 处理方法已经简化，特别是当一个故障安全保护触发时，另一个故障安全保护正在进行中的情况。

  • 现在，在执行操作前会有一个保持延迟，以便用户在需要时有时间覆盖故障安全保护。
  • 如果触发了多个故障保险，则严重程度越高的 行动 会被执行。例如，如果 RC 和 GPS 均已丢失，而手动失控设置为返回模式，GCS 链路丢失为降落，则会执行降落。

新的 故障安全状态机模拟 允许您在所有可能的配置和条件下测试故障安全行为。

新仿真场景Gazebo ​

鉴于 最近的变化 根据 Open Robotics 仿真团队的建议，我们将从 v1.14 版开始，参照 Open Robotics 的命名方案，对我们的仿真场景Gazebo仿真进行名称更改：

最重要的是，这也会影响 PX4 的构建目标名称：

  • 仿真场景Gazebo目标的前缀是 gz_ 例如 使 px4_sitl gz_x500).
  • 经典仿真场景Gazebo 生产 目标现在以 炯炯有神的经典_ 例如 make px4_sitl gazebo-classic_cloudship).

通过 uXRCE-DDS 改进 ROS 2 接口 ​

我们更新了 ROS 2 界面，替换了 快速 RTPS 与 uXRCE-DDS从而全面改善体验。这一变化还避免了 _rtps 构建目标，从而在更多目标上默认启用接口。

升级指南 ​

对于从以前版本升级的用户，请花点时间查看以下内容：

  1. 作动器的更改要求您验证载具的几何形状和电机/伺服器映射是否与您的载具相匹配。在 QGC 中找到 执行机构配置仪表板然后，确保确认机身几何形状与载具的实际情况相符，更新电机并确保电机和舵机映射到输出端，因为它们已连接到机架，并指定了正确的电调类型。注意：利用用户界面中的滑块。它们可用于确认电机接线。

    我们强烈建议运行 电调校准 如果使用 PWM 电调电机，则为电机设置适当的解除警报最小值和最大值（在执行机构用户界面中）。

    如果您使用的是自定义混合器文件，或者您在早期版本中指定的机身在 PX4 v1.14 中不存在，则校准至关重要。

    但仍建议进行电调校准 纵使 您使用的机身与特定载具的机身精确匹配。 机身参考 （如 圣溪 X500 V2），因为您的接线和电调校准可能与默认值不一致。

  2. 默认 PWM 解除值从 900us 变为 1000us。请确认您之前是否使用过默认的 PWM 解除值，以及更改是否会影响您的设置。有关详细信息，请参阅 电调校准步骤 7 文件

  3. Fast-RTPS 用户必须将其代码移植到新的 uXRCE-DDS 接口。应用代码只需稍作修改即可。这些修改包括（最少）

修改主题名称，使其符合新的命名模式，即从 fmu/<topic_name>/out 至 fmu/out/<topic_name>；和 改进 QoS 设置.

更多信息，请参见 Fast-RTPS 到 uXRCE-DDS 迁移指南

其他变动 ​

硬件支持 ​

常见问题 ​

控制 ​

  • 在任务中降落并再次起飞：如果任务未完成，着陆不会解除警报。 PX4-Autopilot#19659
  • 单独的轨迹设定点信息：信息现在与载具本地位置设置点信息分开。 PX4-Autopilot#19622
  • 修正]起飞或模式切换时的 "Invalid setpoint" 消息：视时间而定，该信息以误报形式出现 - PX4-Autopilot#20581
  • 错误修正：从高度到位置的步进切换：用速度从高度切换到位置时，会产生阶跃抽搐 - PX4-Autopilot#20905

估算 ​

传感器 ​

模拟 ​

  • 通过 USB 转发 MAVLink：默认情况下，将 MAVLink 流量转发至 USB 或从 USB 转发至 MAVLink 流量。 PX4-Autopilot#20745

多旋翼 ​

VTOL ​

  • 四通道：启用后可重置故障状态。一旦操作员再次触发向 FW 的转换，则重置故障状态。 PX4-Autopilot#20913
  • 简化尾翼在稳定状态下向 FW 的过渡：根据配置的最大倾斜设置自动调整倾斜阈值 PX4-Autopilot#21582
  • 重构无指令下降四副伞：可设置高度误差阈值以触发四副降落伞 PX4-Autopilot#21598
  • 启用无控制面四尾翼：启用在 FW 模式下使用差动推力控制尾翼飞行器的全身姿态--- PX4-Autopilot#20511
  • 如果已在空中，则跳过 VTOL_Takeoff 任务项目 - 如果已在空中，则跳过 VTOL_Takeoff 任务项目。 PX4-Autopilot#19985

固定翼飞机 ​