PX4 文档教程

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外观

配备 Raspberry Pi 操作系统的 PilotPi ​

开发人员快速入门 ​

操作系统图像 ​

最新的官方 树莓派操作系统精简版 始终建议使用图像。

要进行安装，您必须已经通过 SSH 连接到 RPi。

设置访问权限（可选） ​

主机名和 mDNS ​

mDNS 可以帮助你用主机名而不是 IP 地址连接 RasPi。

吁
苏都 raspi-config

导航至 网络选项 > 主机名.设置并退出。您可能需要设置 无密码授权 也是如此。

设置操作系统 ​

config.txt ​

吁
苏都 纳米 /boot/config.txt

将文件替换为

吁
# 启用 sc16is752 覆盖
dtoverlay=sc16is752-spi1
# 启用 I2C-1，并将频率设置为 400KHz
dtparam=i2c_arm=on,i2c_arm_baudrate=400000
# 启用 spidev0.0
dtparam=spi=on
# 启用 RC 输入
启用=1
# 启用 I2C-0
dtparam=i2c_vc=on
# 将蓝牙切换为 miniuart
dtoverlay=miniuart-bt

cmdline.txt ​

吁
苏都 raspi-config

接口选项 > 串行 > 登录外壳 = 否 > 硬件 = 是.启用 UART，但没有登录 shell。

吁
苏都 纳米 /boot/cmdline.txt

附加 isolcpus=2 后。整个文件将是：

吁
游戏机=tty1 根基=PARTUUID=xxxxxxxx-xx 根类型=ext4 升降机=期限 fsck.repair=是 根等待 isolcpus=2

这将告诉 Linux 内核不要在 CPU 内核 2 上调度任何进程。我们稍后将在该内核上手动运行 PX4。

重新启动 RasPi 并通过 SSH 登录。

检查 UART 接口：

吁
ls /dev/tty*

应该有 /dev/ttyAMA0, /dev/ttySC0 和 /dev/ttySC1.

检查 I2C 接口：

吁
ls /dev/i2c*

应该有 /dev/i2c-0 和 /dev/i2c-1

检查 SPI 接口

吁
ls /dev/spidev*

应该有 /dev/spidev0.0.

rc.local ​

在本节中，我们将在 rc.local.

吁
苏都 纳米 /etc/rc.local

将以下内容添加到上述文件中 退出 0:

吁
回响 "25"； >； /sys/class/gpio/export
回响 "在"； >； /sys/class/gpio/gpio25/direction
如果 [ $(猫 /sys/class/gpio/gpio25/value) -eq 1 ] ; 则
        回响 启动 PX4"；
        CD /home/pi/px4 ; 諾 任务集 -c 2 ./bin/px4 -d -s pilotpi_mc.config 2 及样品；>； 1 >； /home/pi/px4/px4.log &；
fi
回响 "25"； >； /sys/class/gpio/unexport

保存并退出。

信息

不需要时，不要忘记关闭开关。

犯罪现场调查摄像机 ​

信息

启用 CSI 摄像头后，I2C-0 上的任何工作都将停止。

吁
苏都 raspi-config

接口选项 > 摄像头

编写代码 ​

要获得 最新 在终端中输入以下命令：

吁
Git 复制 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --递归

信息

您只需这样做，就能构建最新的代码。

针对 Raspberry Pi 操作系统的交叉构建 ​

设置 RPi 的 IP（或主机名）：

吁
出口 AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X

或

吁
出口 AUTOPILOT_HOST=pi_hostname.local

生成可执行文件

吁
CD PX4-自动驾驶仪
生产 scumaker_pilotpi_default

然后用

吁
生产 scumaker_pilotpi_default 上传

通过 ssh 连接并使用

吁
CD px4
苏都 任务集 -c 2 ./bin/px4 -s pilotpi_mc.config

现在，PX4 以多旋翼配置启动。

如果您遇到类似问题，请执行 bin/px4 在您的 Pi 上进行如下操作：

bin/px4：/lib/xxxx/xxxx：未找到版本 `GLIBC_2.29'；（bin/px4 需要）

那么，你应该改用 docker 进行编译。

在进行下一步之前，首先要清理现有建筑：

吁
rm -rf build/scumaker_pilotpi_default

其他构建方法（使用 docker） ​

下面的方法可以提供在 CI 中部署的相同工具集。

如果你是第一次使用 docker 进行编译，请参考 官方文件.

在 PX4-Autopilot 文件夹中执行命令：

吁
./Tools/docker_run.sh "export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X; export NO_NINJA_BUILD=1; make scumaker_pilotpi_default upload"；

信息

docker 不支持 mDNS。每次上传时，你都必须指定正确的 IP 地址。

信息

如果您的集成开发环境不支持忍者构建、 no_ninja_build=1 选项会有帮助。您也可以不上传而直接编译。只需删除 上传 目标：

也可以直接用命令编译代码：

吁
./Tools/docker_run.sh "make scumaker_pilotpi_default"；

配置后 ​

您需要检查这些额外的项目，以使载具正常工作。

执行机构配置 ​

首先设置 CA_AIRFRAME 您载具的参数。

然后，您就可以使用正常的 执行机构配置 配置屏幕（将出现 RasPi PWM 输出驱动器的输出选项卡）。

外部指南针 ​

在启动脚本（*.config)，你会发现

吁
# 外部 GPS & 指南针
全球定位系统 启动 -d /dev/ttySC0 -i uart -p ubx -s
#hmc5883 start -X
#ist8310 start -X

根据您的情况选择正确的指南针。不确定您的 GPS 模块会显示哪个指南针？执行以下命令并查看输出结果：

吁
苏都 apt-get 更新
苏都 apt-get 安装 i2c 工具
i2cdetect -y 0

输出示例

     0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 0e --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 1e --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

1e 表示外部 I2C 总线上安装了基于 HMC5883 的罗盘。同样，IST8310 的值为 0e.

信息

一般情况下，您只有其中一个。如果其他设备连接到外部 I2C 总线，也会在此处显示。/dev/i2c-0)