PX4 ROS 2 接口库

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实验性

在撰写本文档时，PX4 ROS 2 接口库的部分内容还处于试验阶段，因此可能会发生变化。

PX4 ROS 2 接口库 是一个 C++ 库，可简化 ROS 2 对 PX4 的控制和交互。

该库为开发人员提供了两个高级接口：

1. 控制界面 它提供了用于发送不同类型设定点的类，从高级导航任务一直到直接执行器控制。
2. 导航界面 可从 ROS 2 应用程序（如 VIO 系统）向 PX4 发送载具位置估计值。

安装在 ROS 2 工作区中

要在现有的 ROS 2 工作区中开始使用该库，请先从以下步骤开始

1. 确保您的 ROS 2 设置与 px4_msgs 在 ROS 2 工作区中。

2. 将版本库克隆到工作区：

   CD $ros_workspace/src
   Git 复制 --递归 https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib

   信息

   为确保兼容性，请使用最新的 主要 PX4 的分支、 px4_msgs 和图书馆。参见 这里.

3. 建立工作区：

   CD ..
   胶管 构建
   消息来源 install/setup.bash

CI：集成测试

向 PX4 提交拉取请求时，CI 会运行库集成测试。这些测试将检验模式注册、故障保险和模式替换是否按预期运行。

也可在本地通过 PX4 运行测试：

./test/ros_test_runner.py

而且只运行一个案例：

./test/ros_test_runner.py --verbose --案例 <；case>；

您可以使用

./test/ros_test_runner.py --列表--案例