CUAV X7 飞行控制器
警告
PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 硬件支持或合规问题。
X7® 飞行控制器是一款高性能自动驾驶仪。它是工业无人机和大型重型无人机的理想选择。它主要供应给商业制造商。
飞行控制器采用模块化设计，可与不同的底板匹配。您可以为自己的无人机设计专用的载板，以提高商用系统的集成度，减少布线，提高系统可靠性，增强无人机的竞争力（例如，在载板中集成空速传感器、遥测技术甚至配套计算机）。CUAV 还提供了多种载板供您选择。
信息
该飞行控制器 支持的制造商.
特点
- 内部减震
- 模块化设计，可 DIY 载板
- 支持 USB_HS，下载日志速度更快（尚未支持 PX4）
- 支持更多 DShot 输出
- 支持 IMU 加热，让传感器更好地工作
- 专用 CAN 电池端口
- 3 组 IMU 传感器
- 汽车级 RM3100 指南针
- 高性能处理器
TIP
制造商 CUAV 文档 是 X7 的标准参考资料。应优先使用它们，因为它们包含最完整和最新的信息。
快速总结
主 FMU 处理器：STM32H743
机载传感器
- 加速计/陀螺仪ICM-20689
- 加速计/陀螺仪：ICM-20649
- 加速计/陀螺仪：BMI088
- 磁强计RM3100
- 气压计MS5611*2
接口：
- 14 个 PWM 输出（12 个支持 Dshot）
- 支持多个 RC 输入（SBU/CPPM/DSM）
- 模拟/PWM RSSI 输入
- 2 个 GPS 端口（GPS 和 UART4 端口）
- 4 个 i2c 总线（两个 i2c 专用端口）
- 2 个 CAN 总线端口
- 2 个电源接口（电源 A 是普通 adc 接口，电源 C 是 DroneCAN 电池接口）
- 2 ADC 输入
- 1 个 USB 端口
电力系统：
- 电源： 4.3~5.4V
- USB 输入：4.75~5.25V
- 伺服轨输入：0~36V
重量和尺寸
- 重量：101 克
其他特征
- 工作温度：-20 ~ 80°c（测量值）
- 三个伊玛目
- 支持温度补偿
- 内部减震
信息
在运行 PX4 固件时，只有 8 个 pwm 可以工作，其余 6 个 pwm 仍在调整中，因此现在无法与 VOLT 兼容。
购买地点
连接（接线）
尺寸和针脚
警告
RCIN 端口仅限于为遥控接收器供电，不能连接任何电源/负载。
额定电压
X7 自动驾驶仪 如果提供三个电源，则可在电源上实现三冗余。电源轨为 POWERA, POWERC 和 USB.
信息
输出功率轨 PWM 输出 (0V 至 36V）不为飞行控制器板供电（也不由它供电）。您必须为以下电源之一供电 POWERA, POWERC 或 USB 否则电路板将无法供电。
正常运行 最大额定值
在这些条件下，所有电源都将按此顺序为系统供电：
- POWERA 和 POWERC 输入（4.3V 至 5.4V）
- USB 输入（4.75V 至 5.25V）
构建固件
TIP
大多数用户无需构建此固件！它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。
至 建造 PX4 为这一目标：
生成 cuav_x7pro_default过电流保护
X7 5 伏外设和 5 伏大功率具有过流保护功能，可将电流限制在 2.5A 以内。电流 X7 具有短路保护功能。
警告
针脚 1 所列连接器的电流最高可达 2.5 A（尽管这些连接器的额定电流只有 1 A）。
调试端口
系统的串行控制台和 SWD 接口是通过 DSU7 端口。只需将 FTDI 电缆连接到 DSU7 接口即可（产品列表中包含 CUAV FTDI 电缆）。
PX4 系统控制台 和 SWD 接口 在 FMU 调试 端口DSU7).
调试端口 (DSU7) 使用一个 JST BM06B 连接器，其引脚布局如下
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | 5V+ | +5V |
| 2（黑色） | DEBUG TX（输出） | +3.3V |
| 3（黑色） | DEBUG RX（输入） | +3.3V |
| 4（黑色） | FMU_SWDIO | +3.3V |
| 5（黑色） | FMU_SWCLK | +3.3V |
| 6（黑色） | 接地 | 接地 |
CUAV 提供专用调试电缆，可连接到 DSU7 端口。这将分出一条 FTDI 电缆，用于连接 PX4 系统控制台 USB 端口，以及用于 SWD/JTAG 调试的 SWD 引脚。提供的调试电缆不连接 SWD 端口 Vref 针 (1)。
警告
SWD Vref 引脚 (1) 使用 5V 作为 Vref，但 CPU 运行电压为 3.3V！
某些 JTAG 适配器（世纪佳缘 J-Link）会使用 Vref 电压来设置 SWD 线路的电压。对于直接连接到 Segger Jlink 我们建议您使用标有 "3.3 伏 "的连接器 4 号针脚上的 3.3 伏电压。 DSM/SBUS/RSSI 提供 Vtref 的电压（即提供 3.3V 和 3.3V 电压）。 不是 5V).
支持的平台/机身
任何可使用普通遥控伺服器或 Futaba S-Bus 伺服器控制的多旋翼飞行器、飞机、漫游车或船只。支持的全套配置可参见 机身参考.