遥测状态（UORB 信息）
c
uint8 LINK_TYPE_GENERIC = 0
uint8 LINK_TYPE_UBIQUITY_BULLET = 1
uint8 LINK_TYPE_WIRE = 2
uint8 LINK_TYPE_USB = 3
uint8 LINK_TYPE_IRIDIUM = 4
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 （微秒）
uint8 type # 无线电类型 硬件 （LINK_TYPE_*)
uint8 模式
bool 流量控制
bool 转发
bool mavlink_v2
bool ftp
uint8 流
float32 data_rate # 配置的最大数据量 费率 字节/s)
float32 rate_multiplier
float32 tx_rate_avg # 发送速率 平均数 字节/s)
float32 tx_error_rate_avg # 发送错误率 平均数 字节/s)
uint32 tx_message_count # 已发送信息总数
uint32 tx_buffer_overruns # TX 缓冲区超限次数
float32 rx_rate_avg # 发送速率 平均数 字节/s)
uint32 rx_message_count # 收到的报文总数
uint32 rx_message_lost_count
uint32 rx_buffer_overruns # RX 缓冲区超限次数
uint32 rx_parse_errors # 解析错误次数
uint32 rx_packet_drop_count # 丢弃数据包的次数
float32 rx_message_lost_rate
uint64 HEARTBEAT_TIMEOUT_US = 2500000 # 心跳 超时 容缺 1 + 抖动）
# 每种类型的心跳次数
bool heartbeat_type_antenna_tracker # MAV_TYPE_ANTENNA_TRACKER
bool heartbeat_type_gcs # MAV_TYPE_GCS
bool heartbeat_type_onboard_controller # MAV_TYPE_ONBOARD_CONTROLLER
bool heartbeat_type_gimbal # MAV_TYPE_GIMBAL
bool heartbeat_type_adsb # MAV_TYPE_ADSB
bool 心跳类型摄像机 # MAV_TYPE_CAMERA
bool 心跳类型降落伞 # MAV_TYPE_PARACHUTE
bool heartbeat_type_open_drone_id # MAV_TYPE_ODID
# 每个组件的心跳次数
bool heartbeat_component_telemetry_radio # MAV_COMP_ID_TELEMETRY_RADIO
bool heartbeat_component_log # MAV_COMP_ID_LOG
bool heartbeat_component_osd # MAV_COMP_ID_OSD
bool heartbeat_component_obstacle_avoidance # MAV_COMP_ID_OBSTACLE_AVOIDANCE
bool heartbeat_component_vio # MAV_COMP_ID_VISUAL_INERTIAL_ODOMETRY
bool heartbeat_component_pairing_manager # MAV_COMP_ID_PAIRING_MANAGER
bool heartbeat_component_udp_bridge # MAV_COMP_ID_UDP_BRIDGE
bool heartbeat_component_uart_bridge # MAV_COMP_ID_UART_BRIDGE
# 杂项组件健康
bool 健康回避系统
bool open_drone_id_system_healthy
bool 降落伞系统健康