启动程序更新

PX4 引导加载程序 用于为 Pixhawk 电路板 (PX4FMU、PX4IO）。

Pixhawk 控制器通常预装了适当版本的引导加载程序。但在某些情况下，它并不存在，或者存在需要更新的旧版本，或者电路板已被烧毁，需要擦除并重新安装引导加载程序。

本主题介绍如何构建 PX4 引导加载程序，以及将其闪入电路板的几种方法。

信息

• 大多数电路板需要使用 调试探头 更新引导加载程序。
• 关于 FMUv6X-RT 你可以 通过 USB 安装引导加载程序/解砖电路板.如果没有调试探针，这将非常有用。
• 在 FMUv2 和某些定制固件上（仅限），您可以使用 QGC 引导加载程序更新.

构建 PX4 引导加载程序

PX4 引导加载程序 FMUv6X 及更高版本

从 FMUv6X (STM32H7) 开始的电路板使用树内 PX4 引导加载程序。

可以在 PX4-自动驾驶仪 目录，使用 生产 命令和特定于板卡的目标 _bootloader 后缀。

对于 FMUv6X，命令为

生产 px4_fmu-v6x_bootloader

这将构建引导加载程序二进制文件，即 build/px4_fmu-v6x_bootloader/px4_fmu-v6x_bootloader.elf它可以通过 SWD 或 DFU 闪存。如果您正在构建引导加载程序，那么您应该已经熟悉这些选项中的一种。

如果需要 HEX 文件而不是 ELF 文件，请使用 objcopy：

arm-none-eabi-objcopy -O ihex build/px4_fmu-v6x_bootloader/px4_fmu-v6x_bootloader.elf px4_fmu-v6x_bootloader.hex

PX4 引导加载程序 FMUv5X 及更早版本

在 FMUv5X 之前（STM32H7 之前）的 PX4 板使用的是 PX4 引导加载程序 存放处。

软件仓库 README 中的说明解释了如何使用它。

调试探针引导加载程序更新

下面的步骤解释了如何使用一个"...... "工具手动更新引导加载程序。 兼容调试探头:

1. 获取包含引导加载程序的二进制文件（可从开发团队或 自建).

2. 获取 调试探头.通过 USB 将探头连接到计算机，然后设置 gdbserver.

3. 进入包含二进制文件的目录，在终端运行目标引导加载程序的命令：

   • FMUv6X

     arm-none-eabi-gdb px4_fmu-v6x_bootloader.elf

   • FMUv6X-RT

     arm-none-eabi-gdb px4_fmu-v6xrt_bootloader.elf

   • FMUv5

     arm-none-eabi-gdb px4fmuv5_bl.elf

   信息

   H7 引导加载程序来自 PX4/PX4-自动驾驶仪 用以下模式命名 *._bootloader.elf.来自 PX4/PX4-Bootloader 命名模式为 *_bl.elf.

4. gdb 终端 出现，并显示以下输出：

   GNU gdb （GNU 工具 对于 手臂 嵌入式 处理器 7-2017-Q4-MAJOR) 8.0.50.20171128-git
   版权 (C) 2017 Free Software Foundation, Inc.
   许可证 GPLv3+： GNU GPL 版本 3 或 之后 <；http://gnu.org/licenses/gpl.html>；
   这 是 免费的 软件 你 是 免费的 至 改变 和 再分配 它。
   那里 是 没有 保修、 至 的 范围 准许 由 法律
   类型 "显示复制"；    和 "显示保修"； 对于 详情
   这 GDB 是 配置 作为 "--host=x86_64-linux-gnu --target=arm-none-eabi".
   类型 "显示配置"； 对于 配置 详情
   对于 飞虫 报告 指示、 请 see：
   <；http://www.gnu.org/software/gdb/bugs/>；.
   查找 的 GDB 手册 和 其他 文献资料 资源 在线 在：
   <；http://www.gnu.org/software/gdb/documentation/>；.
   对于 帮助、 类型 quot;帮助"。
   类型 quot;恰当的词"； 至 搜索 对于 指令 相关 至 "word"...
   阅读 符号 从 px4fmuv5_bl.elf...done.

5. 查找您的 <dronecode-probe-id>； 通过运行 ls 命令中的 /dev/serial/by-id 目录。

6. 现在用以下命令连接调试探针：

   卷烟 绵延 /dev/serial/by-id/<；dronecode-probe-id>；

7. 用另一根 USB 电缆接通 Pixhawk 的电源，然后将探针连接到 FMU-DEBUG 港口。

   信息

   如果使用 Dronecode 探头，您可能需要取下外壳才能连接到该探头。 FMU-DEBUG 端口（例如，在 Pixhawk 4 上可以使用 T6 梅花螺丝刀）。

8. 使用以下命令扫描 Pixhawk 的 SWD 并与其连接：

   (gdb) mon swdp_scan
   (gdb) 附 1

9. 将二进制文件加载到 Pixhawk 中：

   (gdb) 负载

更新引导加载程序后，您可以 加载 PX4 固件 使用 QGroundControl.

QGC 引导加载程序更新

最简单的方法是首先使用 QGroundControl 以安装包含所需/最新引导加载程序的固件。然后，您可以通过设置参数在下次重启时启动引导加载程序更新： SYS_BL_UPDATE.

这种方法只能在以下情况下使用 SYS_BL_UPDATE 存在于固件中。

警告

目前只有 FMUv2 和一些定制固件包含所需的引导加载程序。

步骤如下

1. 插入 SD 卡（启用启动日志以调试任何问题）。

2. 更新固件 包含新的/所需的引导加载程序的映像。

   信息

   更新后的引导加载程序可能在定制固件中提供（即开发团队提供），也可能包含在最新的主分支中。

3. 等待载具重新启动。

4. 查找并启用 参数 SYS_BL_UPDATE.

5. 重新启动（断开/重新连接电路板）。更新引导加载程序只需几秒钟。

一般来说，此时您可能需要 更新固件 再次使用正确/新安装的启动加载程序。

更新 FMUv2 引导加载程序的具体过程示例如下。

FMUv2 引导加载程序更新

如果 QGroundControl 如果您安装了 FMUv2 目标机（请参阅安装过程中的控制台），并且使用的是较新的板，则可能需要更新引导加载程序，以便访问飞行控制器上的所有内存。

信息

早期 FMUv2 Pixhawk 系列 飞行控制人员有 硬件问题 该问题在更新的电路板上已经解决，但您可能需要更新出厂时提供的引导加载程序，以便安装 FMUv3 固件并访问全部 2MB 可用内存。这个问题在较新的电路板上得到了解决，但您可能需要更新出厂时提供的引导加载程序，以便安装 FMUv3 固件并访问全部 2MB 可用内存。

更新引导加载程序

1. 插入 SD 卡（启用启动日志以调试任何问题）。

2. 更新固件 至 PX4 师 版本（更新固件时，请检查 高级设置 然后选择 开发人员构建（主版本） 从下拉列表中选择）。 QGroundControl 将自动检测硬件是否支持 FMUv2，并安装相应的固件。

   

   等待载具重新启动。

3. 查找并启用 参数 SYS_BL_UPDATE.

4. 重新启动（断开/重新连接电路板）。更新引导加载程序只需几秒钟。

5. 那么 更新固件 又来了这一次 QGroundControl 将自动检测硬件为 FMUv3，并适当更新固件。

   

   信息

   如果硬件具有 硅勘误表 在这种情况下，您将无法安装 FMUv3 硬件。在这种情况下，您将无法安装 FMUv3 硬件。

其他电路板（非 Pixhawk）

不属于 Pixhawk 系列 它们将有自己的引导程序更新机制。

对于预闪存了 Betaflight 的电路板，请参见 在 Betaflight 系统上刷新引导加载程序.