使串行端口驱动程序可由用户配置

本主题介绍如何设置串行驱动程序，以便最终用户（通过参数）对其进行配置，使其能够在飞行控制器板上任何一个可配置的串行端口上运行。

先决条件

假定驱动程序已经存在，并使用命令语法在 shell 中启动：

<；驱动程序名称>； start -d <；串行端口>； [-b <；波特率>； | -b p:<；参数名>；]

在哪里？

• -d：串行端口名称。
• -b:波特率（可选），如果驱动程序支持多种波特率。如果支持，驱动程序必须允许您以裸波特率和参数名两种形式指定波特率，形式为 -b p:<参数名>； (可以用 px4_get_parameter_value()).

  TIP

  参见 GPS 驱动程序 为例。

使驱动程序可配置

使驱动程序可配置：

1. 创建 YAML 模块配置文件：

   • 在驱动程序的源代码目录中添加一个新文件，文件名为 module.yaml

   • 插入以下文字，并根据需要进行调整：

     模块名：uLanding 雷达
     serial_config：
         - 指挥部: ulanding_radar start -d ${SERIAL_DEV} -b p：${BAUD_PARAM}
           端口配置参数：
             名字:SENS_ULAND_CFG
             组：传感器

     信息

     模块配置文件的完整文档可在 validation/module_schema.yaml 文件。这也用于验证 CI 中的所有配置文件。

2. 将模块配置添加到 CMakeLists.txt 驱动模块的文件：

   px4_add_module(
   	模块 drivers__ulanding
   	MAIN ulanding_radar
   	SRCS
   		ulanding.cpp
   	MODULE_CONFIG
   		module.yaml
   	)