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飞行终端配置

航班终止 故障保护动作 可由 安全检查 (如在任何类型的飞行器上或在任何飞行模式下发生遥控丢失、违反地理围栏等),或由 故障探测器.

信息

也可使用 MAVLink 从地面站或配套计算机触发飞行终止。 mav_cmd_doo_flighttermination 命令。例如,当您调用 MAVSDK 动作插件 终止()terminate_async() 方法。

何时 航班终止 激活后,PX4 会同时关闭所有控制器,并将所有 PWM 输出设置为故障安全值。

根据所连接的设备,PWM 故障安全输出可用于

  • 部署一个 跳伞.
  • 伸出可伸缩起落架。
  • 将 PWM 连接的云台移至安全方位(或缩回),以保护相机。
  • 触发类似安全气囊的充气装置。
  • 触发警报。

飞行终止后无法恢复。触发后应尽快拔下电池。您需要重新启动飞行器/对其进行电源循环,然后才能再次使用。

TIP

PX4 不知道连接了哪些安全设备,它只是将一组预定义的 PWM 值应用于输出。

TIP

故障安全值在终止时应用于所有输出。无法对电机或特定安全装置配置独立的基于时间(或其他)的触发。

信息

这是 独立 飞行终止系统.如果断电或自动驾驶仪完全崩溃,将不会触发失效保护装置。

硬件配置

任何 安全装置 (例如 跳伞可以使用可通过改变 PWM 值触发的 PWM 端口(包括主端口和辅助端口),并可连接到任何空闲的 PWM 端口。)

信息

如果您使用的是 Pixhawk 系列电路板,则必须单独为伺服轨供电(即通过 5V BEC 供电,通常也可通过电调供电)。

软件配置

安全 主题介绍了如何设置 飞行终止 作为 故障保护动作 进行特定的故障安全检查。

故障探测器 还可以(选择性地)配置为在飞行器翻转(超过一定姿态)或外部自动触发系统(ATS)检测到故障时触发飞行终止:

对于连接有安全装置的每个 MAIN 输出端(其中"n"是 PWM 端口编号),设置为:"n":

对于连接有安全装置的每个 AUX 输出端,其中 "n" 是 PWM 端口编号,请设置:

最后,设置 PWM_AUX_FAILnPWM_MAIN_FAILn 任何电机的 PWM 值。

逻辑图

下图显示了围绕飞行终止的逻辑流程。

逻辑图