多车模拟与经典仿真场景Gazebo
本主题介绍如何使用以下工具模拟多个无人飞行器 经典仿真场景Gazebo 和 SITL（仅限 Linux）。使用 ROS 和不使用 ROS 的模拟采用了不同的方法。
带仿真场景Gazebo的多车型经典车型
要在 Gazebo Classic 中模拟多个光圈或飞机载具，请在终端（从 固件 树）：
Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_multiple_run.sh [-m <；模式l>；] [-n <；载具数s>；] [-w <；世界d>；] [-s <；凭证t>；] [-t <；油料t>；] [-l <；实验室l>；]型号:""""""""""""等字样。 载具类型/型号 例如马兰花(默认）、飞机,standard_vtol,UGV无人车,r1_rover台风_h480.<number_of_vehicles>；:要生成的载具数量。默认值为 3，最大值为 254。<世界>；:""""""""""""等字样。 世界 载具应在其中生成，例如：...........：空的（默认）<script>；:生成多辆不同类型的载具（覆盖-m和-n).例如吁-s "iris:3,plane:2,standard_vtol:3"；- 支持的载具类型有
马兰花,飞机,standard_vtol,UGV无人车,r1_rover台风_h480. - 冒号后的数字表示要生成的（该类型）载具数量。
- 最多可容纳 254 辆车。
- 支持的载具类型有
<目标>；：构建目标，例如px4_sitl_default(默认）、px4_sitl_nolockstep<标签>；: 型号的特定标签，例如rplidar
每个载具实例分配一个唯一的 MAVLink 系统 ID（2、3、4 等）。跳过 MAVLink 系统id 1，以保证不同系统之间的一致性。 命名空间.载具实例通过按顺序分配的 PX4 远程 UDP 端口访问： 14541 - 14548 (附加实例均使用相同的远程 UDP 端口访问）： 14549).
信息
之所以有 254 辆车的限制，是因为 mavlink MAV_SYS_ID 在同一网络中只支持 255 辆车（第一辆车被跳过）。载具 MAV_SYS_ID 分配给 SITL rcS： init.d-posix/rcS
视频：多旋翼飞行器（虹膜）
视频多平面
视频多重 VTOL
构建和测试（XRCE-DDS）
Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_multiple_run.sh 可用于在 Gazebo Classic 中模拟通过 XRCE-DDS 连接的多辆汽车。
信息
您需要安装 XRCE-DDS 依赖项。更多信息，请参阅 ROS 2 用户指南（PX4-ROS 2 桥接器）用于连接 ROS 2 节点。
要建立一个示例设置，请按照以下步骤操作：
克隆 PX4/固件代码，然后构建 SITL 代码：
吁CD 固件克隆 Git 子模组 更新 --启动 --递归 DONT_RUN=1 生产 px4_sitl 古董建立
微型 xrce-dds 代理和接口软件包后的 此处的说明.运行
Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_multiple_run.sh.例如，要生成 4 辆车，运行 ：吁./Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_multiple_run.sh -m 马兰花 -n 4信息
每个载具实例分配一个唯一的 MAVLink 系统 ID（2、3、4 等）。跳过 MAVLink 系统 ID 1。
运行
MicroXRCEAgent.它会自动连接所有四辆车：吁MicroXRCEAgent udp4 -p 8888信息
模拟器启动脚本会自动分配一个 唯一命名空间 到每辆车。
配备 MAVROS 和经典仿真场景Gazebo的多辆汽车
本示例演示的设置是打开 Gazebo Classic 客户端图形用户界面，显示空旷世界中的两辆 Iris 载具。然后您可以使用 QGroundControl 和 MAVROS 的管理方式类似。
需要
信息
在撰写本文档时，该系统使用的是 Ubuntu 18.04 和 ROS Melodic/Gazebo 9。另请参见 经典模拟仿真场景Gazebo.
构建和测试
要建立一个示例设置，请按照以下步骤操作：
克隆 PX4/PX4-Autopilot 代码，然后构建 SITL 代码
吁CD 固件克隆 Git 子模组 更新 --启动 --递归 DONT_RUN=1 生产 px4_sitl_default 古董从环境中寻找灵感：
吁消息来源 Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd) /build/px4_sitl_default 出口 ros_package_path=$ros_package_path：$(pwd):$(pwd)/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo运行启动文件：
吁玫瑰发射 px4 multi_uav_mavros_sitl.launch信息
您可以指定
gui:=false在上述 玫瑰发射 来启动 Gazebo Classic，而不使用其用户界面。
教程示例打开 Gazebo Classic 客户端图形用户界面，显示空旷世界中的两辆 Iris 载具。
您可以通过 QGroundControl 或 MAVROS 的管理方式与管理单一载具的方式类似：
- QGroundControl 将有一个下拉菜单，用于选择重点关注的载具；
- MAVROS 要求在主题/服务路径前包含适当的命名空间（例如，对于
<group ns="uav1">；您将使用 /uav1/mavros/mission/push).
发生了什么？
每辆模拟载具都需要以下信息：
仿真场景Gazebo经典款:其定义为
xacro文件中的PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/models/rotors_description/urdf/<model>_base.xacro看看 这里.目前，该模型xacro文件假定以 base.xacro.该模型应该有一个名为mavlink_udp_port定义了 Gazebo Classic 与 PX4 节点通信的 UDP 端口。模型的xacro文件将用于生成一个urdf该模型包含您选择的 UDP 端口。要定义 UDP 端口，请设置mavlink_udp_port在每辆车的发射文件中，请参见 这里 为例。信息
如果您使用的是同一车型，则不需要单独的
xacro每辆车的文件。相同的xacro文件就足够了。PX4 节点:这是 SITL PX4 应用程序。它通过 Gazebo Classic 载具模型中定义的相同 UDP 端口与模拟器 Gazebo Classic 通信，即
mavlink_udp_port.要在 PX4 SITL 应用程序端设置 UDP 端口，需要设置SITL_UDP_PRT参数与启动文件中的mavlink_udp_port前文已讨论过，见 这里.启动文件中的启动文件路径是根据汽车和身份证论点，见 这里.......。MAV_SYS_ID启动文件中的每辆车，请参见 这里应与身份证发射文件中该飞行器的 这里.这将有助于确保启动文件和启动文件的配置保持一致。马弗罗斯节点 (可选）：可在启动文件中运行一个单独的 MAVROS 节点，参见 这里如果您想通过 ROS 控制载具，您需要在启动文件中的特定端口集上启动 MAVLink 流，以便连接到 PX4 SITL 应用程序。您需要在启动文件中的一组独特端口上启动 MAVLink 流，请参见 这里.这些唯一的端口必须与 MAVROS 节点启动文件中的端口一致，请参见 这里.
启动文件 multi_uav_mavros_sitl.launch有以下作用、
在 Gazebo Classic 中装载一个世界、
xml<!-- 仿真场景Gazebo模拟 -->； <；包括 文件="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"；>； <；雅格 名字="gui"； 价值="$(arg gui)"；/>； <；雅格 名字="world_name"； 价值="$(arg world)"；/>； <；雅格 名字="debug"； 价值="$(arg debug)"；/>； <；雅格 名字="verbose"； 价值="$(arg verbose)"；/>； <；雅格 名字=暂停； 价值="$(arg paused)"；/>； </包括>；每辆车、
从 xacro 创建 urdf 模型，加载 gazebo 经典模型并运行 PX4 SITL 应用程序实例
xml<!-- PX4 SITL 和载具产卵 -->； <；包括 文件="$(find px4)/launch/single_vehicle_spawn.launch"；>； <；雅格 名字="x"； 价值="0"；/>； <；雅格 名字="y"； 价值="0"；/>； <；雅格 名字="z"； 价值="0"；/>； <；雅格 名字="R"； 价值="0"；/>； <；雅格 名字="P"； 价值="0"；/>； <；雅格 名字="Y"； 价值="0"；/>； <；雅格 名字="载具"； 价值="$(arg vehicle)"；/>； <；雅格 名字="rcS"； 价值="$(find px4)/posix-configs/SITL/init/$(arg est)/$(arg vehicle)_$(arg ID)"；/>； <；雅格 名字="mavlink_tcp_port"； 价值="4560"；/>； <；雅格 名字="ID"； 价值="$(arg ID)"；/>； </包括>；运行一个 mavros 节点
xml<!-- MAVROS -->； <；包括 文件="$(find mavros)/launch/px4.launch"；>； <；雅格 名字="fcu_url"； 价值="$(arg fcu_url)"；/>； <；雅格 名字="gcs_url"； 价值=""；/>； <；雅格 名字="tgt_system"； 价值="$(arg ID)"；/>； <；雅格 名字="tgt_component"； 价值=1"；/>； </包括>；
信息
每辆车的完整区块都包含在一组
组>；标记来分隔载具的 ROS 命名空间。
要在模拟中添加第三个虹膜，需要考虑两个主要部分：
增加
UAV3至 multi_uav_mavros_sitl.launch- 复制现有载具组 (
UAV1或UAV2) - 递增
身份证将3 - 为
mavlink_udp_port用于与 Gazebo Classic 通信的 arg - 中的两个端口号，为 MAVROS 通信选择端口。
fcu_url雅格
- 复制现有载具组 (
创建一个启动文件，并对该文件进行如下修改：
复制现有的 iris rcS 启动文件 (
iris_1或虹膜_2) 并将其重命名为iris_3MAV_SYS_ID值为3SITL_UDP_PRT的值相匹配mavlink_udp_port启动文件其一
启动端口和mavlink 流将端口值改为相同的值，用于 QGC 通信其二
启动端口必须与启动文件中使用的端口一致fcu_url雅格信息
注意哪个端口是
来源和数据终端为不同的终点。
使用 SDF 模型的多辆汽车
本节将介绍开发人员如何使用 Gazebo Classic SDF 文件中定义的载具模型（而不是使用 ROS Xacro 文件中定义的模型，如本主题其余部分所述）来模拟多辆载具。
步骤如下
安装 xmlstarlet 从你的 Linux 终端：
吁苏都 适切 安装 xmlstarlet使用 玫瑰发射 与 multi_uav_mavros_sitl_sdf.launch 启动文件：
吁玫瑰发射 multi_uav_mavros_sitl_sdf.launch 载具：=<；模型文件名称e>； ``` ::: 信息 备注 载具模型文件名参数为可选参数（`载具：=<model_file_name>；`)；如果省略，则默认使用 [plane model](https://github.com/PX4/PX4-SITL_gazebo-classic/tree/master/models/plane)。 :::
该方法与使用 xacro 相似，但 SITL/Gazebo Classic 端口号会被以下程序自动插入 xmstarlet 不需要在 SDF 文件中指定。
要添加新的载具，您需要确保可以找到该模型（以便在 Gazebo Classic 中生成），并且 PX4 需要有相应的启动脚本。
您可以选择
修改 single_vehicle_spawn_sdf.launch 将下面的一行改为指向模型的位置：
吁$(找到 px4)/Tools/simulation/gazebo/sitl_gazebo-classic/models/$(雅格 载具)/$(雅格 载具).sdf信息
确保您设置了
汽车参数，即使您对模型的路径进行了硬编码。将模型复制到上述文件夹中（遵循相同的路径约定）。
汽车参数用于设置PX4_SIM_MODEL环境变量，默认的 rcS（启动脚本）会使用该变量为模型查找相应的启动设置文件。在 PX4 中，这些启动文件可以在 PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/ 目录。例如，这里是飞机模型的 启动脚本.要实现这一功能，启动文件中的 PX4 节点需要通过参数来指定 rcS 文件 (etc/init.d/rcS）和 rootfs 等目录的位置 ($(find px4)/build_px4_sitl_default/etc).为简便起见，建议将模型的启动文件与 PX4's 文件一起放置在 PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/.
其他资源
- 参见 模拟 的 UDP 端口配置说明。
- 参见 仿真场景Gazebo中的 URDF 以获取更多关于使用 xacro 生成模型的信息。
- 参见 转子 了解更多 xacro 型号。