EstimatorAidSource3d （URB 信息）

源文件

uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 （微秒）
uint64 timestamp_sample # 原始数据的时间戳 数据 （微秒）

uint8 估计器实例

uint32 device_id

uint64 time_last_fuse

float32[3] 观察
float32[3] 观测变量

float32[3] 创新
float32[3] 创新方差
float32[3] 测试比率

bool 创新被拒绝 # 真 如果 意见被否决
bool 熔融＃ 真 如果 样品成功融合

# TOPICS estimator_aid_src_ev_vel estimator_aid_src_gnss_vel estimator_aid_src_gravity estimator_aid_src_mag