CRSF 遥测（TBS 交叉火力遥测）
CRSF 是一种遥测协议，可用于以下两个方面 RC 控制 并从兼容遥控发射机上的载具/飞行控制器获取遥测信息。
该协议由 黑羊团队 交叉火力遥控系统，但也被以下公司使用 ExpressLRS (ELRS) 遥控系统。它是一种双向协议，只需要一个 UART 就能同时进行遥控和遥测通信。
此处列出了支持的遥测信息其中包括：飞行模式、电池电量、GPS 数据 RC 信号强度、速度、高度等。
信息
如果不需要遥测功能，您可以将 TBS Crossfire 连接到 RCIN 端口，并将接收机配置为使用 S.BUS。交火无线电系统也可用作 遥测无线电.
警告
PX4 默认不支持 CRSF 协议。默认情况下 以下说明 解释如何构建和上传包含所需模块的定制 PX4 固件。
无线电系统设置
要使用 CRSF 遥测技术，您需要一个 TBS 交叉火力无线电系统 或 ExpressLRS 无线电系统 其中包括 遥控控制器 带有一个发射器和一个接收器（来自同一供应商）。
信息
遥控无线电系统历来由一个地面控制器向车载接收器发射信号组成。尽管现在许多无线电系统都是双向的，但地面模块仍可称为发射器，而空中装置则可称为接收器。
一般情况下，您需要分别设置和配置发射机和接收机，然后 约束 他们在一起。
发报机可能是一个设备的组成部分 遥控控制器或者它可能是一个单独的模块，您可以将其插入控制器。如果是单独的模块，则可能还需要将发射机上的模块软件更新为支持 CRSF 的固件，如 OpenTX 或 EdgeTx。在这两种情况下，您都需要配置发射机以启用 CRSF。
接收器必须 有线 到飞行控制器上的备用端口（UART）。然后就可以 约束 将发射器和接收器连接在一起。
上述步骤的说明见
布线
所选飞行控制器 UART 的 TX 和 RX 应分别连接到接收器上的不同通道。信号通常未反相，可以直接连接（电缆中无需额外的反相逻辑）。不过，您应该查看具体接收机的使用手册！
TBS 接收器接线
对于 TBS 接收器，FC UART 和接收器的接线如图所示（假设使用的是 TBS Nano RX）。
| FC UART | 纳米 RX |
|---|---|
| 德克萨斯州 | Ch2 |
| RX | 第 1 章 |
ExpressLRS 接收器接线
对于 ExpressLRS 接收机，按下图所示将电线连接到飞行控制器 UART（接线说明如下 详见此处):
| FC UART | ExpressLRS |
|---|---|
| 德克萨斯州 | RX |
| RX | 德克萨斯州 |
| VCC | VCC |
| 接地 | 接地 |
PX4 配置
固件配置/构建
任何 PX4 固件默认都不支持 CRSF 遥测功能。要使用该功能，您必须构建并上传定制固件，其中包括 crsf-rc 并删除 rc_input.
步骤如下
设置开发环境 用于建造 PX4。
作为这一过程的一部分，您将使用
Git获取源代码到 PX4-自动驾驶仪 目录。打开终端并
CD进入PX4-自动驾驶仪目录。吁CD PX4-自动驾驶仪启动 PX4 板配置工具 (
菜单) 为您的生产使用boardconfig选项（这里的目标是 ARK Electronics ARKV6X 飞行控制器）：吁生产 ark_fmu-v6x_default boardconfig在 PX4 电路板配置工具中：
- 禁用默认
rc_input模块- 导航至
司机子菜单，然后向下滚动以突出显示rc_input. - 使用回车键删除
*从rc_input复选框。
- 导航至
- 启用
crsf_rc模块- 滚动以突出显示
RC子菜单，然后按回车键打开。 - 滚动以突出显示
crsf_rc并按回车键启用。
- 滚动以突出显示
保存并退出 PX4 板配置工具。
- 禁用默认
构建 PX4 源代码 作出更改（再次假设您使用的是 ARKV6X）：
吁生产 ark_fmu-v6x_default
这将创建您的自定义固件，现在必须将其上传到飞行控制器。
固件上传
要上传定制固件，首先要通过 USB 将飞行控制器连接到开发计算机。
您可以使用 上传 选项：
生产 ark_fmu-v6x_default 上传或者，您也可以使用 QGroundControl 来安装固件，具体方法请参阅 "安装固件"。 固件> 安装 PX4 主固件、测试版或定制固件.
参数配置
查找和设置 以下参数：
rc_crsf_prt_cfg - 设置为与 CRSF 接收器相连的端口（如
TELEM1).这 配置串行端口 以使用 CRSF 协议。请注意，有些串行端口可能已经安装了 默认串行端口映射 或 默认 MAVLink 串行端口映射 在将端口分配给 CRSF 之前，必须先取消映射。例如，如果要使用
TELEM1或TELEM2首先需要修改 MAV_0_CONFIG 或 MAV_1_CONFIG 以停止设置这些端口。无需设置端口的波特率，因为波特率由驱动程序配置。
RC_CRSF_TEL_EN - 启用可激活穿越火线遥测功能。
无线电设置
无线电遥控设置 介绍如何将遥控控制器的姿态控制杆（滚转、俯仰、偏航、油门）映射到通道，并校准所有其他发射机控制/遥控通道的最小、最大、微调和反向设置。
遥控控制器
发射器可能是遥控控制器的一个组成部分，也可能是一个单独的模块，可以插入控制器。
支持 TBS 交火和 ExpressLRS TX 模块的遥控控制器：
- FrSky Taranis X9D Plus 它有一个外部模块槽，可与兼容 JR 模块槽的 TBS 或 ExpressLRS 发射机模块一起使用。您需要安装支持 CRSF 的 OpenTX 软件，并启用外部模块和 CRSF。
- Radiomaster TX16S 内置 ExpressLRS 发射机模块。它还有一个外部模块槽，可与兼容 JR 模块槽的 TBS 或 ExpressLRS 发射机模块一起使用。它可运行 OpenTX 和 EdgeTx 软件，其中任何一种软件都可支持 CRSF。
TBS 无线电系统
TBS 交火无线电系统在此列出.下面列出了几种选择。
发射机模块：
接线员
- TBS Crossfire Nano RX - 专为小型四旋翼飞行器设计。
ExpressLRS 无线电系统
快速 LRS 在以下区域提供无线电系统指导 硬件选择 页。下面列出了几个经过测试的选项。
发射机模块：
- 待定
接线员
信息
这用于 爬行龙 2 建造日志.参见章节 ELRS Rx 和 无线电设置.
遥测信息
下面列出了支持的遥测信息及其来源（本表转载自 TBS Crossfire 手册："使用 OpenTX 的可用传感器"；).
| 数据点 | 说明 | 数据来源 |
|---|---|---|
| 1RSS | 上行链路 - 接收信号强度天线 1 (RSSI) | TBS 交火 RX |
| 2RSS | 上行链路 - 接收信号强度天线 2 (RSSI) | TBS 交火 RX |
| RQly | 上行链路 - 链路质量（有效数据包） | TBS 交火 RX |
| RSNR | 上行链路 - 信噪比 | TBS 交火 RX |
| RFMD | 上行链路 - 更新速率，0 = 4Hz，1 = 50Hz，2 = 150Hz | TBS 交火 RX |
| TPWR | 上行链路 - 发射功率 | TBS 交火 TX |
| TRSS | 下行链路 - 信号强度天线 | TBS 交火 TX |
| TQly | 下行链路 - 链路质量（有效数据包） | TBS 交火 TX |
| TSNR | 下行链路 - 信噪比 | TBS 交火 TX |
| ANT | 仅用于调试的传感器 | TBS 交火 TX |
| 全球定位系统 | GPS 坐标 | TBS GPS / FC |
| Alt | GPS 高度 | TBS GPS / FC |
| 学校 | 获取 GPS 卫星 | TBS GPS / FC |
| Hdg | 磁性定向 | TBS GPS / FC |
| RXBt | 电池电压 | TBS GPS / FC/ Crossfire RX/ Core |
| Curr | 电流消耗 | TBS GPS / FC// Core |
| 卡帕 | 电流消耗 | TBS GPS / FC/ 核心 |
| Ptch | FC 间距角 | FC |
| 卷轴 | FC 滚动角 | FC |
| 亚乌 | FC 偏航角 | FC |
| 调频 | 飞行模式 | FC |
| VSPD | 气压计 | FC |