电池状态（UORB 消息）
c
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 （微秒）
bool 已连接 # 根据电压阈值判断电池是否已连接
float32 voltage_v # 电池电压，单位伏特、 0 如果 未知
float32 voltage_filtered_v # 滤波后的电池电压（以伏特为单位）、 0 如果 未知
float32 current_a # 电池电流，单位为安培、 -1 如果 未知
float32 current_filtered_a # 经过滤波的电池电流（安培）、 0 如果 未知
float32 current_average_a # 电池电流平均值（单位：毫安 安培 (对于 FW 平均水平 飞行), -1 如果 未知
float32 discharged_mah # 放电量，单位 mAh、 -1 如果 未知
float32 remaining # From 1 至 0, -1 如果 未知
float32 scale # 功率缩放因子、 >= 1或 -1 如果 未知
float32 time_remaining_s # 在先前的平均负载下，电池电量耗尽前的预测剩余时间（秒），NAN 如果 未知
float32 temperature # 电池温度。NaN 如果 未知
uint8 cell_count # 单元格数、 0 如果 未知
uint8 BATTERY_SOURCE_POWER_MODULE = 0
uint8 BATTERY_SOURCE_EXTERNAL = 1
uint8 BATTERY_SOURCE_ESCS = 2
uint8 source # 电池源
uint8 priority # 基于零的优先级是电源控制器 V1...Vn AKA BrickN 上的连接-1
uint16 容量 # 电池的实际容量
uint16 cycle_count # 电池经历的放电循环次数
uint16 average_time_too_empty # 根据平均放电速率（分钟）预测的电池剩余容量
uint16 serial_number # 电池组序列号
uint16 manufacture_date # 制造日期，电池包序列号的一部分。格式为日 + 月×32 + （年份-1980)×512
uint16 state_of_health # 健康状况。满载容量/设计容量、 0-100%.
uint16 max_error # 最大误差，预计误差范围在 % 在国家-的-电荷计算范围为 1 至 100%
uint8 id # 电池的 ID 号。应唯一且一致 对于 载具的使用寿命。 1-索引。
uint16 interface_error # 接口错误计数器
float32[14] voltage_cell_v # 电池单体电压、 0 如果 未知
float32 max_cell_voltage_delta # 单个电池电压之间的最大差值
bool is_powering_off # 显示即将发生的断电事件、 错误 如果 未知
bool is_required # 设置 如果 在上膛前明确要求使用电池
uint8 BATTERY_WARNING_NONE = 0 # 没有激活电池低电压警告
uint8 BATTERY_WARNING_LOW = 1 # 低电压警告
uint8 BATTERY_WARNING_CRITICAL = 2 # 临界电压、 返回 / 立即中止
uint8 BATTERY_WARNING_EMERGENCY = 3 # 需要立即着陆
uint8 BATTERY_WARNING_FAILED = 4 # 电池完全失效
uint8 BATTERY_STATE_UNHEALTHY = 6 # 电池被诊断为有缺陷或发生错误，不建议使用 / 禁止。可能 原因 (故障）列在故障字段中。
uint8 BATTERY_STATE_CHARGING = 7 # 电池正在充电
uint8 BATTERY_FAULT_DEEP_DISCHARGE = 0 # 电池已深度放电
uint8 BATTERY_FAULT_SPIKES = 1 # 电压尖峰
uint8 BATTERY_FAULT_CELL_FAIL= 2 # 一个或多个单元故障
uint8 BATTERY_FAULT_OVER_CURRENT = 3 # 结束-当前
uint8 BATTERY_FAULT_OVER_TEMPERATURE = 4 # 结束-温度
uint8 BATTERY_FAULT_UNDER_TEMPERATURE = 5 # 下-温度故障
uint8 BATTERY_FAULT_INCOMPATIBLE_VOLTAGE = 6 # 载具电压与一号电池不匹配
uint8 BATTERY_FAULT_INCOMPATIBLE_FIRMWARE = 7 # 电池固件与当前自动驾驶仪固件不兼容
uint8 BATTERY_FAULT_INCOMPATIBLE_MODEL = 8 # 系统不支持电池型号
uint8 BATTERY_FAULT_HARDWARE_FAILURE = 9 # 硬件问题
uint8 BATTERY_WARNING_OVER_TEMPERATURE = 10 # 结束-温度
uint8 BATTERY_FAULT_COUNT = 11 # 计数器 - 保留为最后一项!
uint16 故障 # 智能电池供电状态/错 国旗 （位屏蔽） 对于 健康指标。
uint32 custom_faults # 表示智能电池内部制造商故障的位掩码，用户无法对其进行操作。
uint8 warning # 当前电池电量警告
uint8 mode # 电池模式。注意，正常运行模式
uint8 BATTERY_MODE_UNKNOWN = 0 # 电池不支持某种模式，或 如果 它可以运行
uint8 BATTERY_MODE_AUTO_DISCHARGING 参数 = 1 # 电池是自动的 卸载 (朝向存储 夷为平地)
uint8 BATTERY_MODE_HOT_SWAP = 2 # 电池处于热状态-交换模式
uint8 BATTERY_MODE_COUNT = 3 # 计数器 - 保留最后一次 内容 (一旦我们'；完全迁移到事件界面，我们只需对此发表评论即可）！
uint8 MAX_INSTANCES = 4
float32 average_power # 当前放电的平均功率
float32 available_energy # 预计电池剩余电量或能量
float32 full_charge_capacity_wh # 补偿后的电池容量
float32 remaining_capacity_wh # 已补偿的电池剩余容量
float32 design_capacity # 电池的设计容量
uint16 average_time_too_full # 预计电池充满电的剩余时间，以分钟为单位
uint16 over_discharge_count # 电池过放电次数
float32 nominal_voltage # 电池组的标称电压