1.12 版

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    • 常见问题
    • 传感器
    • 硬件
    • MAVLink
    • 指挥官
    • 多旋翼飞行器
    • VTOL
    • 控制
    • 全球定位系统
    • NuttX
    • UAVCAN

预发布

• 测试版 4
• 测试版 3
• 测试版 2
• 测试版 1

变化

常见问题

• 基于剩余飞行距离的 RTL 触发器 (PR#16399)
  • 考虑车速、风速和目的地距离/方向，以 RTL 计算到家时间
• 先发制人的地理围栏破坏 (PR#16400)
  • 如果出现以下情况，则触发违约 预测 当前轨迹将导致破损，从而使飞行器重新定向到安全的固定位置。
• 机身脚本
  • 设置默认值的语法已更改，自定义脚本需要更新
  • 参见 PR#16796 为例。
• 安全（开关）默认为关闭（电机被解除，但舵机/襟翼可以移动）
• 安全开关闭锁：一旦禁用，将保持禁用状态
• 土地检测器：如果有距离传感器，将土地检测扩展为使用地面距离
• 已添加对 IRC Ghost 的支持，包括遥测功能

传感器

• 磁强计校准更快、更稳健
  • 新的软铁校准系数
  • 自动确定外部传感器的旋转
• 优化的速率控制传感器流水线（最小化内环端到端延迟）

硬件

该版本包括对以下板卡、外设和配件的新硬件支持：

• Pixhawk FMUv6U（有关该规格的更多信息，请访问 Pixhawk GitHub 存储库)
• Pixhawk FMUv6X（有关该规格的更多信息，请访问 Pixhawk GitHub 存储库)
• CUAV X7 / X7Pro (在制造商网站上了解有关该产品的更多信息]
• CUAV 诺拉 (在制造商网站上了解有关该产品的更多信息)
• CUAV CAN GPS (在制造商网站上了解有关该产品的更多信息)
• SP Racing H7 Extreme (在制造商网站上了解有关该产品的更多信息)
• Bitcraze Crazyflie v2.1 (在制造商网站上了解有关该产品的更多信息)
• ARK CAN Flow (在制造商网站上了解有关该产品的更多信息)
• mRo Ctrl Zero H7（实验） (在制造商网站上了解有关该产品的更多信息)

这些都已删除：

• 移除已停产的英特尔 AeroFC

MAVLink

• MAVLink 以太网配置 (PR#14460)
  • 现在可通过参数动态更改 MAVLink 以太网通道设置，如 UDP 端口、远程端口和广播模式。
• 支持查询 组件信息 (PR#16039)
  • 现在，参数元数据与 QGC 每天自动同步。
  • 这一新消息允许任何 MAVLink 系统向自动驾驶仪请求丰富的层次信息，即了解任务中支持哪些命令或获取参数元数据。引入该报文的主要目的是帮助 GCS 更好地理解自动驾驶仪（RFC： mavlink#1339)

指挥官

• 指挥官：使用控制模式标志和清理上膛/撤膛 (PR#16266)
  • 将分散的上膛要求整合到 arm_disarm()中，并保持 载具控制模式 指挥官最后状态
• 指挥官分离出手动控制设定点处理 (PR#16878)
  • 添加一个新类 手动控制 用于处理 手动控制设定点 并处理遥控丢失、遥控覆盖和遥控上膛/撤膛。

多旋翼飞行器

• 位置模式下的摇杆手感更直观

  • 水平摇杆输入映射到加速度而非速度设定点
  • 在达到行驶速度时，消除意外的倾斜变化
  • 直观分流，如着陆时
  • 可通过以下方式选择退出 MPC_POS_MODE
  • 发展： 第一次尝试, 导言, 改进, 修正零振荡, 修正位置解锁, 修正无效设定点, 高速起飞前的错误修正

• 悬停推力独立速度控制增益

  • 参数 MPC_{XY/Z}_VEL_{P/I/D} 改为 MPC_{XY/Z}_VEL_{P/I/D}_ACC见： mpc_xy_vel_p_acc, mpc_xy_vel_i_acc, mpc_xy_vel_d_acc, mpc_z_vel_p_acc, mpc_z_vel_i_acc, mpc_z_vel_d_acc

    收益有了新的含义

    • 从 $m/s$ 中的加速度输出 $m/s^2$
    • 现有收益大致需要调整一个系数： $gravitational\mathrm{\_}constant/hover\mathrm{\_}thrust$
    • 自动参数转换假定悬停推力为 50%： ~10m/s^2 / 50% = 20m/s^2.湖泊 问题

  • 发展： 逻辑简介, 参数替换

• 改进圆角转弯 (PR#16376)

  • 在多旋翼飞行器任务中的航点处创建更圆滑的转弯（在转弯处使用 L1 风格的制导逻辑）
  • 参见 任务模式 > 中途轨迹 和 任务 > 设置接受/转弯半径

• 移除姿态飞行模式 (PR#17019)

  • 如果你想要回来，请告诉我们。

VTOL

• RTL 改进 (PR#16377)
  • 根据当前飞行器模式（多旋翼飞行器与固定翼飞行器），考虑到尝试着陆时的多种边缘情况，加固 RTL 安全故障保险
• 固定翼/VTOL 大幅改进 TECS

控制

• 用陀螺 FFT 更新动态带阻滤波器 (PR#16385)
  • 为陀螺仪控制数据添加动态带阻滤波，使控制更加平稳
• 默认情况下启用多重 EKF 在 STM32F7 和 STM32H7 电路板上

全球定位系统

• GPS 协议现在默认为 u-blox，启动速度更快，而且 GPS_x_PROTOCOL 如果使用其他 GPS，则需要更改。

NuttX

Nuttx 已从 8.2+ 到 NuttX 10.10.0+ (@ 904a602c74dc08a100b5c2bd490807de19e73e10)

• SDCARD 性能： 提高 H7 目标的性能

  • [后端口]stm32:SDIO:使用 250 Ms 数据路径超时，与卡时钟频率无关
  • [后端口]stm32h7:SDMMC:使用 250 Ms 数据路径超时，与卡时钟频率无关
  • [后端口]stm32f7:SDMMC:使用 250 Ms 数据路径超时，与卡时钟频率无关
  • [后端口]修复了 SDM多旋翼 驱动程序事件等待逻辑中的竞赛条件。
  • [后端口mmcsd:Stuck in 1-bit mode, Removed CONFIG_ARCH_HAVE_SDIO_DELAYED_INVLDT

• 以太网稳定性：

  • [后端口]stm32x7:以太网 修复了因帧过大而导致的硬故障
  • [后端口] stm32:Ethernet 修复过大的帧

• 启动稳定性 V5-V6X 确保启动 LSE（RTC）振荡器

  • [后端口] stm32h7:lse fix Kconfig help text

  • [后端口直接使用 Kconfig 值

  • [后端口] stm32h7:Add DBGMCU

  • [后端口] stm32f7:添加自动选择 LSE 能力的选项

  • [后端口] stm32h7:添加自动选择 LSE 能力的选项

    信息

    该旋钮将从低到高循环显示正确的*值。为了避免损坏晶体。我们希望使用能使 OSC 运行的最低设置。请参见应用说明 AN2867 *它将考虑硅片的转速，并使用正确的码位来实现驱动强度。参见 Eratta ES0392 Rev 7 2.2.14 LSE 振荡器驱动能力选择位互换。

• 驱动程序更改

  • [后端口] 驱动程序/串行：修复 cdcacm 的 Rx 中断启用功能

  • [后端口] binnfmt:Fix return before close ELF fd

  • [后端口] stm32f7：允许重复使用 OTG_ID GPIO

  • [后端口] stm32f7:SDM多旋翼 修复 do_gpio 的复位问题

  • [后端口] stm32h7：串行：使用 dma tx 信号作为资源持有器

  • [后端口] stm32h7:SDM多旋翼 修复 do_gpio 的复位问题

  • [后端口] stm32h7:串行添加 RX 和 TX DMA

  • [后端口] stm32h7：允许重复使用 OTG_ID GPIO

  • [后端口]Kinetis:kinetis:Replace DMA

  • [后端口kinetis:Serial 使用 eDMA

  • [后端口kinetis:SPI 使用 eDMA

  • [后端口]Kinetis:Serail 无需 DMA 轮询

  • [后端口libc/stdio：预分配 stdin、stdout 和 stderr 对于不带控制台的目标。

• FlexCan 修复

  • [后端口][flexcan]CTRL1 寄存器的正确复位状态
  • [后端口][flexcan]修复 TX 丢失 #2792，并将 CAN 定时正确设置为非归零寄存器
  • [后端口]FlexCAN 修复 TX 终止进程

• 支持 CAN 引导加载器

  • [后端口] s32k1xx:Support ramfunc

• STM32F412 清理

• [后端口stm32f412:Corrected Pin count

• [后端口] stm32f412:用 SoC 引脚图替换了 Kludged 引脚图

• [后端口] stm32412：修复 CAN1 引脚映射

• 安全补丁

• [后端口] tcp：删除对 TCP 重组装的不完整支持

• [后端口] net/tcp/tcp_input.c：纠正紧急数据长度的错误检查

• [后端口libc：为 malloc realloc 和 memalign 添加额外检查

• IMXRT 修复

• 为 IMXRT 添加单线和适当的奇偶校验设置，以支持 sbus etal。

• [后端口imxrt:serial 支持单线模式

• [后端口] imxrt:imxrt_lowputc 固定奇偶校验设置。

• STM32H7 的改进

• [后端口] stm32h7:SPI 固定 16 位 SPI 模式

• [后端口]stm32h7:DMA BDMA 不会在完成时自动禁用

• [后端口]修复 HEAP 在 SRAM4 中掐断静态数据的问题

• [后端口] stm32h7:SDM多旋翼 修复 do_gpio 的复位问题

UAVCAN

• UAVCANv0：虽然 CAN 节点的固件升级和参数同步等基本功能已经实现了 5 年多，但现在设备终于上市，我们更新了支持功能。支持典型的 CAN GPS、空速和电源模块
• UAVCANv0 节点：PX4 多年来一直支持构建节点 - 现在我们支持构建特定目标，如 CUAV GPS 设备
• UAVCANv1：完整端到端实施的初始阿尔法版本