仿真场景Gazebo模型库 (PX4-gazebo-models)

PX4-仿真场景Gazebo模型 存储库用于存储所有 仿真场景Gazebo PX4 支持的模型和世界。

• 模型存储在 /模型 目录中，而世界则存储在 /worlds 目录。
• 模拟仿真场景Gazebo Python 脚本用于 以独立模式启动 Gazebo.

PX4-仿真场景Gazebo模型 资源库作为子模块包含在 PX4 中，在使用"normal".时，默认情况下所有模型都可用； 生产 目标，如 使 px4_sitl gz_x500.

用于仿真场景Gazebo 独立模拟 您首先需要获得 模拟仿真场景Gazebo Python 脚本，然后它将获取模型和世界，并将其发送到 ~/.simulation-gazebo 如果该目录不存在。

simulation-gazebo （独立模拟启动脚本）

模拟仿真场景Gazebo Python 脚本用于在 独立模式.默认情况下，脚本可与同一主机上的 PX4 SITL 实例通信。如果脚本参数设置正确，它还可以与同一网络内任何机器上的任何 PX4 实例通信。

模拟仿真场景Gazebo 脚本不需要任何额外的库，开箱即用。

基本用法

默认值 模拟脚本 可以运行：

蟒蛇 模拟仿真场景Gazebo

这将从 PX4 仿真场景Gazebo模型库 的子文件夹中。 ~/.simulation-gazebo 在首次调用时（或者更准确地说，在未检测到目录的情况下），系统会自动检测该目录。A gz-server 实例将使用默认的灰色平面世界启动。

构建系统不会再次自动更新本地副本，如果 .simulation-gazebo 文件夹进行检测，但您可以通过传递 覆盖 标志到脚本中。生成的命令将如下所示

蟒蛇 模拟仿真场景Gazebo --覆盖

您可以将支持 PX4 的载具连接到 gz-server 使用几种方法：

• 在新终端中，使用以下命令运行 PX4 PX4_GZ_STANDALONE=1 make px4_sitl gz_<vehicle>； 然后您就会看到一辆车出现在 Gazebo。

• Gazebo 还有自己的内置资源生成器。点击 Gazebo GUI 右上角的三个点即可调用。在其中输入 "资源产卵器"，并在 "燃料资源"下添加所有者 "px4"。然后，您就可以将任何 PX4 模型拖放到模拟中。

  信息

  这些模型来自一个名为 仿真场景Gazebo燃料该网站实质上是一个在线数据库，收录了可在 Gazebo 中启动的所有类型的模型和世界。

  将所选载具投放到 Gazebo 后，用以下命令启动 PX4 SITL：

  px4_sys_autostart=<；机身编号e>； px4_gz_model_name=<；选择工具e>； ./build/px4_sitl_default/bin/px4`

  这将把 PX4 SITL 连接到正在运行的 Gazebo 实例。

PX4 的所有功能和灵活性都可在 Gazebo 实例中直接使用。

命令行参数

可以向 模拟仿真场景Gazebo 剧本

• --世界 一个字符串变量，用于命名运行模拟世界的 sdf 文件。默认参数为 "default"，链接到默认世界。

• --gz_分区 字符串变量，用于设置运行的 gazebo 分区（更多信息 这里)

• -gz_ip 一个字符串变量，用于设置传出网络接口的 IP（更多信息 这里)

• --互动 一个布尔变量，用于要求在交互模式下运行代码的能力，允许为 --模型下载源.如果未设置此项、 --模型下载源 只会从默认的 Github 代码库中下载。

• --模型下载源 一个字符串变量，用于设置导入模型的目录路径。目前只能是本地文件目录或 http 地址。源文件应以压缩的模型文件结尾（例如： https://path/to/simulation/models/models.zip).

• -模型存储 字符串变量，用于设置模型存储目录的路径。在 模型下载源 将被放置。

• --覆盖 布尔变量，表示 .simulation-gazebo 应使用仿真场景Gazebo模型库中的世界和载具数据进行更新。

• --干跑 运行测试用例时可设置的布尔变量。它不会提供任何交互功能，也不会启动 gz-server 实例。

这些参数都不是 模拟仿真场景Gazebo 来工作。如果您想提供自定义模型下载、其他世界，或者想在不同主机上运行 Gazebo 和 PX4，就需要它们。

示例：使用多个终端运行一台主机

本例说明如何在一台主机上通过两个终端运行独立模式 PX4。

1. 在一个终端运行

   px4_gz_standalone=1 px4_sys_autostart=4001 PX4_SIM_MODEL=gz_x500 PX4_GZ_WORLD=有风 ./build/px4_sitl_default/bin/px4

2. 在第二个终端窗口中运行

   python3 /path/to/simulation-gazebo --世界 有风

由于所有 Gazebo 节点都运行在同一台主机上，因此本示例无需向 simulation-gazebo 脚本传递额外参数。请参阅下面的示例，了解使用不同主机的更多情况。

示例：运行多个主机

下面的示例将说明如何建立分布式系统，在网络上的一台主机上运行 PX4（称为 PX4-host"），在另一台主机上运行 Gazebo（称为 Gazebo-host"）。这将导致两个 Gazebo 节点运行在同一网络的两台不同主机上，并使用 gz-transport 图书馆

我们首先要弄清楚我们可以使用哪个 IP 地址在两台主机上发送信息。

在 PX4 主机上运行以下命令

苏都 适切 更新
苏都 适切 安装 iproute2

然后键入

ip a

如果您通过 WiFi 连接到网络，那么所需的地址通常会有一个大致如下的名称 wlp12345.记录此接口的 IPv4 地址，方法是记下"...... "旁边的数字。 局域网.它应该是四个数字，用点分隔，后面是斜线和另一个数字。例如，一个有效的 IPv4 地址应为 192.168.24.89/24.

您只需要前四个数字。因此，在本例中，PX4 主机的 IP 地址应为 192.168.24.89.请注意，如果通过以太网连接，网络接口可能以 民族 或 EN然而，这并不是标准化的。

在 Gazebo 主机上重复同样的步骤，并记下第二个 IPv4 地址。在本例中，我们将使用 192.168.24.107.

现在我们可以开始设置两台主机了。我们首先设置 PX4 主机：

GZ_PARTITION=接力 GZ_RELAY=192.168.24.107 GZ_IP=192.168.24.89 px4_gz_standalone=1 px4_sys_autostart=4001 PX4_SIM_MODEL=gz_x500 PX4_GZ_WORLD=海湾 ./build/px4_sitl_default/bin/px4

环境变量说明

• GZ_PARTITION 声明了两个 gazebo 节点将在其中运行的分区名称。这个 有 在所有连接的音符之间保持一致。
• GZ_RELAY 指向另一台主机（本例中为 Gazebo-主机）上的目标 IP 地址。该环境变量是两个节点相互连接的必要条件。请注意，这种连接是双向的，因此 GZ_RELAY 只需在一台主机上设置。
• GZ_IP 告诉当前主机使用哪个网络接口发送信息。这在宣传主题或服务时是必需的。

然后，我们就可以设置 Gazebo 主机了。请注意，实际的设置顺序（先设置 PX4-host 还是先设置 Gazebo-host）并不重要。两者都会持续寻找其他 Gazebo 节点，直到找到为止。在 Gazebo 主机的终端中，运行

python3 /path/to/simulation-gazebo --gz_分区 接力 -gz_ip 192.168.24.107 --世界 海湾

在这里，我们传递相同的环境变量作为参数。注意 --世界 值必须相同才能连接。如果不小心将 海湾 并说 默认 则两个节点将无法连接。

如果一切正常，那么现在两台主机应该已经连接，您应该可以在 PX4 主机的命令行中驾驶载具。

此外，您还可以设置 QGC 并通过这种方式飞行您的飞行器。此外，还可以通过设置 -i 标志，如 多载具模拟 页。有关环境变量的更多信息，您还可以参阅 gz-transport 文档.

通过 VPN（从而多个网络）进行连接也是可能的，但目前还没有记录。

工作流程

当一个分支被合并到主分支上时（可能是模型的添加、删除或类似参数的更改），所有接受过任何类型更改的模型都会自动更新并上传到 PX4 上的账户。 仿真场景Gazebo燃料.此外，还有一个工作流程可用于检查任何提供的 sdf 文件的有效性。