外部模块（树外）

外部模块为开发人员提供了一种方便的机制，用于管理/分组他们希望添加到（或更新到）PX4 固件中的专有模块。外部模块可使用与内部模块相同的内容，并可通过 uORB 与内部模块交互。

本主题介绍如何在 PX4 构建中添加外部模块（树外模块）。

TIP

我们鼓励您在可能的情况下为 PX4 提供修改意见！

使用方法

创建外部模块

• 创建一个 外部目录 文件夹，用于对外部模块进行分组：

  • 它可以位于 PX4-自动驾驶仪 树
  • 它的结构必须与 PX4-自动驾驶仪 (即它必须包含一个名为 来源).
  • 稍后，我们将使用 外部模块位置.

• 复制现有模块（例如 例子/px4_simple_app)到外部目录，或直接创建一个新模块。

• 重命名模块（包括 单元 于 CMakeLists.txt)或从现有的 PX4-Autopilot 中移除它 cmake 构建配置。这是为了避免与内部模块发生冲突。

• 添加文件 CMakeLists.txt 外部目录中的内容：

  设置（config_module_list_external
      modules/<new_module>；
      PARENT_SCOPE
      )

• 添加一行 外部 到 modules/<new_module>/CMakeLists.txt 内 px4_add_module()例如

  px4_add_module(
  	MODULE modules__test_app
  	MAIN test_app
  	stack_main 2000
  	SRCS
  		px4_simple_app.c
  	取决于
  		平台__通用
  	外部
  	)

树外 uORB 报文定义

uORB 报文也可以在树外定义。为此 $EXTERNAL_MODULES_LOCATION/msg 文件夹必须存在。

• 将所有新信息定义放在 $EXTERNAL_MODULES_LOCATION/msg 目录。这些新的树外报文定义的格式与其他报文定义相同。 uORB 报文定义.

• 添加文件 $EXTERNAL_MODULES_LOCATION/msg/CMakeLists.txt 有内容：

  设置(配置_msg_list_external
      <message1>.msg
      <message2>.msg
      <message3>.msg
      PARENT_SCOPE
      )

  其中 <message#>.msg 是要处理的 uORB 报文定义文件的名称，用于生成 uORB 报文。

树外 uORB 信息将在与普通 uORB 信息相同的位置生成。uORB 主题头在 build_dir>/uORB/topics/中生成报文源文件。 <build_dir>/msg/topics_sources/.

新的 uORB 报文可以像其他 uORB 报文一样使用，如下所述 这里.

警告

树外 uORB 报文定义的名称不能与任何正常 uORB 报文的名称相同。

构建外部模块和 uORB 消息

执行 make px4_sitl EXTERNAL_MODULES_LOCATION=<path>；.

可以使用任何其他编译目标，但编译目录必须尚未存在。如果已经存在，也可以只设置 cmake 变量。

对于后续的增量构建 外部模块位置 无需指定。