VTOL 反向过渡调试

当 VTOL 执行反向转换（从固定翼模式转换到多旋翼飞行器）时，需要先减速，然后多旋翼飞行器才能正确控制。为了帮助制动，如果当前的减速度低于预期减速度 (VT_B_DEC_MSS).该减速控制器的响应可通过一个 I 收益： VT_B_DEC_I.增加 I 将导致更积极的俯仰，以实现配置的减速设置。

当水平速度达到多旋翼飞行器巡航速度 (MPC_XY_CRUISE）或当后向过渡持续时间 (VT_B_TRANS_DUR以先到者为准）。

设置预期减速

当飞行任务使用 VTOL_LAND 自动驾驶仪将尝试计算启动后退的适当距离。它通过查看当前速度（相当于地面速度）和预期减速来实现这一目的。要使飞行器在非常接近着陆点的位置完成反向变速，可以调整预期减速 (VT_B_DEC_MSS)参数。确保有足够长的后向过渡持续时间，以便载具在超时开始前到达预定位置。

反向过渡持续时间

设置较高的反向转换时间 (VT_B_TRANS_DUR)会给飞行器更多时间减速。在此期间，VTOL 将关闭固定翼电机，并在滑行过程中缓慢提升 多旋翼 电机。设置的时间越长，飞行器滑行减速的时间就越长。这种行为需要注意的是，在此期间飞行器只能控制高度，而不能控制位置，因此可能会出现一些漂移。