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黑魔法探针(和 Dronecode 探针)

黑魔法探针 是一款易于使用、即插即用的嵌入式微控制器 JTAG/SWD 调试器。由于 Black Magic Probe 是一款通用调试探针,因此您需要一个适配器来连接 Pixhawk 飞行控制器,该适配器可在此处购买:

Dronecode 探针

Dronecode 探针 是用于调试 PX4 自动驾驶仪的黑魔法探针的专用工具。

探头的 USB 接口暴露了两个独立的虚拟串行端口接口:一个用于连接到探头的 USB 接口,另一个用于连接到探头的 USB 接口。 系统控制台 (UART),另一个用于嵌入式 GDB 服务器(SWD 接口)。

探头提供一条 DCD-M 连接器电缆,用于连接到 Pixhawk 迷你调试器.

信息

6 位 DF13 探针附带的连接器不能用于 SWD 调试(用于使用系统控制台)。

使用探头

信息

要调试 STM32F7 或更高版本(FMUv5 及更新版本)的 Dronecode 探头/Blackmagic 探头可能需要进行固件更新。您可以找到如何更新 黑魔法探头.

要在 GDB 中使用 Dronecode 探针,请使用自动驾驶仪上当前闪烁的 ELF 文件启动 GDB:

arm-none-eabi-gdb build/px4_fmu-v5_default/px4_fmu-v5_default.elf

然后,您必须选择 Dronecode 探测器接口,例如,在 Linux 下是这样:

目标 绵延 /dev/serial/by-id/usb-Black_Sphere_Technologies_Black_Magic_Probe_f9414d5_7DB85DAC-if00

然后扫描目标:

监控器 swdp_scan

你应该会看到类似的内容:

目标 电压 3.3V
可用 目标:
 附件 司机
 1      STM32F76x M7

请注意,对于某些自动驾驶仪,它显示的电压为 0.0V,但后续步骤仍然有效。

现在您可以连接到该目标:

缚上 1

现在你应该连接上了。