载具全球位置（UORB 消息）

WGS84 中的融合全球位置。该结构包含全球位置估算。它不是原始 GPS 测量值（@see vehicle_gps_position）。该主题通常由位置估算器发布，位置估算器会考虑到除 GPS 之外的更多信息来源，例如卡尔曼滤波器实施中的载具控制输入。

源文件

# 以 WGS84 为基准的融合全球位置。
# 这个 结构 包含全球位置估算。它不是原始 GPS
# 测量 (@见 载具位置).该主题通常由定位（POSITION）
# 估算器，它将考虑更多的信息来源，而不仅仅是 GPS、
# 例如，在卡尔曼滤波系统中载具的控制输入。-实施过滤器。
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uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 （微秒）
uint64 timestamp_sample # 原始数据的时间戳 数据 （微秒）

float64 lat # 纬度，（度）
float64 lon # 经度，（度）
float32 alt # AMSL 高度，（米）
float32 alt_ellipsoid # 椭圆体上方的高度，（米）

float32 delta_alt # 重置三角洲值 对于 高度
uint8 lat_lon_reset_counter # 计数器 对于 重置水平位置坐标上的事件
uint8 alt_reset_counter # 计数器 对于 在高度上重置事件

float32 eph # 水平位置误差的标准偏差（米）
float32 epv # 垂直位置误差的标准偏差（米）

float32 terrain_alt # WGS84 地形高度（米）
bool terrain_alt_valid # 地形高度估计有效

bool dead_reckoning # True 如果 这个位置是通过死亡人数估算的-计数法

# TOPICS vehicle_global_position vehicle_global_position_groundtruth external_ins_global_position
# TOPICS estimator_global_position
# TOPICS aux_global_position