萨波格电调固件

萨波格 固件是一款先进的开源无传感器 PMSM/BLDC 电机控制器固件，设计用于电动无人车的推进系统。

虽然它可以使用传统的 PWM 输入进行控制，但其设计目的是通过 CAN 总线运行，使用 DroneCAN.

购买地点

有多家供应商销售运行 sapog 固件的电调硬件：

• 祖拜克斯-奥廖尔 20
• Holybro Kotleta20

祖拜克斯-奥廖尔 20

Holybro Kotleta20

硬件设置

电调使用 Pixhawk 标准 4 针 JST GH 电缆连接至 CAN 总线。有关详细信息，请参阅 CAN 接线 说明。ESC 顺序并不重要。

固件设置

电调已安装现有的 Sapog 版本。如果您想更新

构建固件：

Git 复制 --递归 https://github.com/PX4/sapog
CD SAPOG/固件
生产 释放=1

这将创建一个文件 *.application.bin在 建立/.可通过 sapog 引导加载程序在 DroneCAN 上通过自动驾驶仪刷新该二进制文件。参见 DroneCAN 固件更新.

参考 项目页面 了解更多信息，包括如何在不使用 DroneCAN 引导加载程序的情况下进行闪存（即在尚未编程的设备上）或用于开发。

飞行控制器设置

启用 DroneCAN

将电调连接至 Pixhawk CAN 总线。使用电池或电源为整个飞行器供电（而不仅仅是通过 USB 为飞行控制器供电），并通过设置参数启用 DroneCAN 驱动程序 UAVCAN_ENABLE 到 '3'，以启用动态节点 ID 分配和 DroneCAN ESC 输出。

使用 QGroundControl 自动枚举电调

本节将介绍如何枚举任何 基于 Sapog-基于电调的 "自动"使用 QGroundControl.

TIP

如果设置中只有一个 ESC，则可以跳过本节，因为默认情况下 ESC 索引已设置为零。

枚举 ESC：

1. 用蓄电池为载具供电并连接 QGroundControl

2. 导航至 载具设置 > 电源 在 QGC 中。

3. 通过按下 开始任务 按钮，如下图所示。

   

   您将听到一声提示音，表明飞行控制器已进入 ESC 枚举模式。

4. 按照正确的旋转方向手动旋转每个电机（如图 5 所示）。 机身参考) ，从第一个电机开始，到最后一个电机结束。每转动一个电机，都会听到一声确认哔声。

   信息

   确保以正确的方向转动每个电机，因为电调会自动学习并记住方向（即正常运行时顺时针旋转的电机在枚举时也必须顺时针旋转）。

5. 在枚举完最后一个电机后，确认音应改变，以表示枚举程序已完成。

6. 重新启动 PX4 和 Sapog ESC 以应用新的枚举标识。

下面的视频演示了这一过程：

使用 Sapog 手动进行 ESC 枚举

TIP

我们建议自动 使用 QGroundControl 对 Sapog ESC 进行枚举 而不是手动枚举（因为手动枚举更简单、更安全）。

您可以使用 DroneCAN GUI 工具.这将为每个枚举的 ESC 分配以下 Sapog 配置参数：

• esc_index
• ctl_dir

信息

参见 Sapog 参考手册 了解有关参数的更多信息。

PX4 配置

使用 Acutator 配置屏幕。

故障排除

参见 DroneCAN 故障排除

更多信息

• PX4/Sapog (Github)
• Sapog v2 参考手册
• 在 PX4 上使用基于 Sapog 的电调 (Zubax KB)