磁力计（指南针）硬件与安装
PX4 使用磁力计（罗盘）确定载具相对于地球磁场的偏航和航向。
Pixhawk 系列 飞行控制器以及其他许多控制器都包含一个内置罗盘。在小型飞行器上，内部罗盘的性能几乎总是很差，因为飞行控制器必须安装在靠近电机/ESC 电源线和其他电磁干扰源的地方。内部罗盘 可以 在大型飞行器（如 VTOL）上，可以通过将飞行控制器安装在远离电源线的地方来减少电磁干扰。
在大多数载具上，尤其是小型载具上，我们建议使用 组合式 GPS + 指南针 安装时尽可能远离电机/ESC 电源线 - 通常位于基座或机翼上（固定翼飞机）。虽然可以使用 独立外置罗盘 (如下所列），但更常见的是使用 GPS/Compass 组合模块.
磁力计支持连接到 I2C/SPI 总线（Pixhawk GPS1 或 GPS2 端口）或 CAN 总线。如果模块的产品名称中不包括 CAN，那么它可能是 I2C/SPI 罗盘。
最多可连接 4 个内部或外部磁力计，但实际上只有一个用作航向源。系统会自动选择最佳的指南针。 优先权 (外部磁力计的优先级高于内部磁力计）。如果主罗盘在飞行过程中发生故障，则会切换到下一个罗盘。如果在飞行前出现故障，则将拒绝上膛。
支持的指南针
指南针部件
PX4 可与许多磁强计部件配合使用，包括博世 BMM 150 MEMS（通过 I2C 总线）、HMC5883 / HMC5983（I2C 或 SPI）、IST8310（I2C）、LIS3MDL（I2C 或 SPI）、RM3100 等。其他受支持的磁力计部件及其总线可从下列驱动程序中推断出 模块参考：磁力计（驱动器）.
这些部件包括在独立的罗盘模块、罗盘/GNSS 组合模块以及许多飞行控制器中、
全球导航卫星系统/指南针组合模块
参见 全球导航卫星系统（GNSS） 以获取相应模块的列表。
信息
如果需要使用全球导航卫星系统，则应首选全球导航卫星系统/指南针组合模块，而不是下面的独立模块。
独立指南针模块
此列表包含独立磁力计模块（不含全球导航卫星系统）。
| 设备 | 指南针 | 无人机罐 |
|---|---|---|
| 航空电子设备匿名 UAVCAN 磁强计 | ? | |
| Holybro DroneCAN RM3100 罗盘/磁力计 | RM3100 | ✓ |
请注意：
- ✓或特定部件编号表示支持某个功能，而✗或空则表示不支持该功能。"?"表示"未知"。
- 如果指南针不是 "DroneCAN"，则可以认为是 SPI 或 I2C。
安装
安装指南针 说明了如何安装指南针或 GPS/指南针模块。
I2C/SPI 罗盘设置
关于 Pixhawk 系列 您可以将飞行控制器连接到 GPS1 或 GPS2 端口（有 I2C/SPI 引脚）。无需进一步配置。
CAN 罗盘设置
DroneCAN 涵盖 DroneCAN 外围设备（包括指南针）的设置。
您需要将罗盘连接到 CAN 总线启用 DroneCAN，特别是启用磁力计（搜索 UAVCAN_SUB_MAG).
校准
罗盘校准 说明了如何校准载具上的所有指南针。
该过程非常简单，而且会自动检测、 设置默认旋转对所有连接的磁强计进行校准和优先排序。