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曲调的含义(Pixhawk 系列)

Pixhawk 系列飞行控制器 使用来自 蜂鸣器 的颜色/序列 发光二极管 以指示载具状态和事件(如上膛成功和失败、低电量警告)。

标准音色集如下。

信息

开发人员 音调在 /lib/tunes/tune_definition.desc 并可使用 调控 模块。您可以使用字符串 TUNE_ID_name(例如 `TUNE_ID_PARACHUTE_RELEASE)

启动/启动

这些曲调会在启动过程中播放。

启动音

  • 成功安装 microSD 卡(启动过程中)。

错误调整

  • 硬故障导致系统重启。
  • 系统设置为使用 PX4IO,但不存在 IO。
  • UAVCAN 已启用,但驱动程序无法启动。
  • 已启用 SITL/HITL,但 pwm_out_sim 驱动程序无法启动。
  • FMU 启动失败。

制作文件系统

  • 格式化 microSD 卡
  • 挂载失败(如果格式化成功,启动序列将再次尝试挂载)。
  • 无 microSD 卡。

格式失败

  • 格式化 microSD 卡失败(之前尝试过挂载卡)。

编程 PX4IO

  • 开始对 PX4IO 编程。

成功编程 PX4IO

  • PX4IO 编程成功。

编程 PX4IO 故障

  • PX4IO 编程失败。
  • PX4IO 无法启动。
  • 未找到 AUX 混合器。

运行

这些音调在正常运行时发出。

错误调整

  • RC 损失

通知积极的基调

  • 校准成功。
  • 成功更改模式。
  • 接受命令(如 MAVLink 命令协议)。
  • 安全开关关闭(载具可以启动)。

通知中性色调

  • 任务有效,没有警告。
  • 空速校准:提供更多气压,否则校准完成。
  • 安全开关打开/解除(可安全接近载具)。

通知否定语气

  • 校准失败。
  • 已完成校准。
  • 任务无效。
  • 命令拒绝、失败、暂时拒绝(例如来自 MAVLink 命令协议)。
  • 上膛/撤膛转换被拒绝(例如,飞行前检查失败、保险未禁用、系统未处于手动模式)。
  • 拒绝模式转换。

上膛警告

  • 载具现已上膛。

上膛故障调整

  • 上膛失败

电池警告 慢

快速电池警告

GPS 警告缓慢

降落伞释放

  • 降落伞释放已触发。

单蜂鸣器

  • 磁力计/指南针校准:通知用户开始旋转载具。

主页设置调整

  • 初始化原点位置(仅限第一次)。

断电调整参数

  • 载具熄火。