机外控制

警告

机外控制 是危险的。开发人员有责任确保在机外飞行前进行充分准备、测试和采取安全预防措施。

离机控制的原理是使用自动驾驶仪之外的软件来控制 PX4 飞行算法池。这是通过 MAVLink 协议，特别是 设置目标位置 和 设置目标姿态 留言

板外控制固件设置

在开始板外开发之前，您需要在固件方面设置两件事。

将遥控开关映射到离机模式激活

为此，请在 QGroundControl 并查找 RC_MAP_OFFB_SW 参数，您可以为其分配用于激活离板模式的遥控通道。当您从离板模式中退出时，就会进入位置控制模式，这样的映射方式可能非常有用。

虽然这一步不是强制性的，因为您可以使用 MAVLink 消息激活离机模式。我们认为这种方法更为安全。

启用配套计算机接口

在连接到配套计算机的串行端口上启用 MAVLink（请参阅 "MAVLink"）。 配套计算机).

硬件设置

通常，有三种设置机外通讯的方法。

串行无线电

1. 一个连接到自动驾驶仪的 UART 端口

2. 一台连接地面站计算机

   收音机示例包括

   • Lairdtech RM024
   • Digi International XBee Pro

机载处理器

安装在载具上的小型计算机，通过串行端口或以太网端口与自动驾驶仪连接。除了向自动驾驶仪发送指令外，您还想进行哪些额外的车载处理，这将取决于您的选择。以下是一些示例 配套计算机.

板载处理器和与 ROS (推荐)

安装在载具上的小型计算机，通过 UART 转 USB 适配器与自动驾驶仪连接，同时通过 WiFi 与运行 ROS 的地面站连接。这可以是上述部分中的任何一种计算机，并配有一个 WiFi 适配器。