PX4 文档教程

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外观

GIT 示例 ​

为 PX4 提供代码 ​

在 PX4 上添加功能要遵循规定的工作流程。为了在 PX4 上分享您的贡献，您可以遵循以下示例。

  • 注册 如果您还没有，请使用 github

  • 分叉 PX4-Autopilot repo（请参阅 这里)

  • 将分叉仓库克隆到本地计算机上

    吁
    CD ~/wherever/
Git 复制 https://github.com/<；您的 Git 命名e>；/PX4-Autopilot.git

  • 进入新目录，初始化和更新子模块，并添加原始上游 PX4-Autopilot

    吁
    CD PX4-自动驾驶仪
Git 子模组 更新 --启动 --递归
Git 远程 增加 上游部门 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git

  • 现在应该有两个远程版本库了：一个版本库名为 上游部门 指向 PX4/PX4-Autopilot 的存储库，以及一个存储库 产地 指向你的 PX4 仓库分叉副本。

  • 可以使用以下命令进行检查：

    吁
    Git 远程 -v

  • 在当前主菜单中添加您想要的更改。

  • 创建一个新分支，用一个有意义的名称来代表你的功能

    吁
    Git 销售点 -b <；您的 功能 分支机构 命名e>；

    您可以使用命令 git 分支 以确保您在正确的分支上。

  • 通过添加相应的文件，将你希望成为提交一部分的修改添加进来

    吁
    Git 增加 <；文件 命名e>；

    如果您更喜欢使用图形用户界面添加文件，请参阅 Gitk 或 git add -p.

  • 将添加的文件提交，并附上一条有意义的信息，解释你的更改

    吁
    Git 承诺 -m "<您的提交信息>"；

    有关良好的提交信息，请参考 源代码管理 节。

  • 时间可能已经过去了一段时间，而 上游干流 发生了变化。PX4 更喜欢线性提交历史，并使用 git rebase.要在本地分支中包含上游的最新修改，请切换到主分支

    吁
    Git 销售点 主要

    然后从上游主程序中提取最新提交的内容

    吁
    Git 拉绳 上游部门 主要

    现在你的本地主分支已经是最新的了。切换回功能分支，并在更新后的主分支上重新加基

    吁
    Git 销售点 <；您的 功能 分支机构 命名e>；
Git 躏 主要

  • 现在，你可以将本地提交推送到分叉仓库了

    吁
    Git 推动 产地 <；您的 功能 分支机构 命名e>；

  • 您可以通过浏览器访问您的分叉版本库来验证推送是否成功： https://github.com/<您的 git 名称>/PX4-Autopilot.git

    在那里，你会看到一条信息：一个新的分支已被推送到你的分叉仓库。

  • 现在是创建拉取请求（PR）的时候了。在"新分支消息"（见前一步）的右侧，你会看到一个绿色按钮，上面写着"比较&创建拉取请求"。然后，它会列出你的更改，你可以（必须）添加一个有意义的标题（如果是单次提交的 PR，通常是提交信息）和信息 (说明原因.检查 其他请求 以作比较）

  • 您的工作完成了！现在，PX4 的负责成员将查看您的贡献，并决定是否将其整合。请定期查看他们是否对您的修改有疑问。

改变树源 ​

我们建议使用 PX4 生产 命令来切换源代码分支。这样就不必记住更新子模块和清理构建工件的命令（切换后，未删除的构建文件将导致 "untracked files" 错误）。

在分支之间切换：

  1. 清理当前分支，去初始化子模块并移除所有构建工件：

    吁
    生产 清洗
生产 清洁

  2. 切换到新的分支或标记（在这里，我们首先从 上游部门 远程）：

    吁
    Git 取得 上游部门 PR_test_branch
Git 销售点 PR_test_branch

  3. 获取新分支的子模块：

    吁
    生产 子模块清理

获得特定的释放 ​

特定的 PX4 点发布作为 "PX4 "的标签。 发布分支并使用以下格式命名 v<release>；.这些是 在这里的 Github 上列出 (或使用 git tag -l).

要获取 特定旧版本 (标签）：

  1. 克隆 PX4-Autopilot repo 并导航至 PX4-自动驾驶仪 目录：

    吁
    Git 复制 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
CD PX4-自动驾驶仪

    信息

    您可以重复使用现有的 repo，而不是克隆一个新的 repo。在这种情况下，请清理构建环境（参见 改变来源树):

    吁
    生产 清洗
生产 清洁

  2. 特定标记的结账代码（例如标记 v1.13.0-beta2）

    吁
    Git 销售点 v1.13.0-beta2

  3. 更新子模块：

    吁
    生产 子模块清理

获取发布分支 ​

发布的分支是 主要分支，用于将主程序中的必要修改反向移植到发行版中。分支的命名格式为 release/<release_number>； 例如 release/v1.13).它们是 在此列出.

获取发布分支

  • 克隆 PX4-Autopilot repo 并导航至 PX4-自动驾驶仪 目录：

    吁
    Git 复制 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
CD PX4-自动驾驶仪

    信息

    您可以重复使用现有的 repo，而不是克隆一个新的 repo。在这种情况下，请清理构建环境（参见 改变来源树):

    吁
    生产 清洗
生产 清洁

  • 获取所需的发布分支。例如，假设您想要 PX4 v1.14 的源代码：

    吁
    Git 取得 产地 版本/1.14

  • 查看该分支的代码

    吁
    Git 销售点 版本/1.14

  • 更新子模块：

    吁
    生产 子模块清理

更新子模块 ​

更新子模块有几种方法。要么克隆版本库，要么进入子模块目录，并按照以下步骤进行更新 为 PX4 提供代码.

对子模块更新进行 PR ​

由于固件仍指向您更新之前的提交，因此需要提出子模块拉取请求，使固件使用的子模块指向最新的提交。

吁
CD 固件

  • 创建一个新分支，描述子模块更新的修复/功能：

    吁
    Git 销售点 -b pr-some-fix

  • 进入子模块子目录

    吁
    CD <；路 至 子模组e>；

  • PX4 子模块不一定指向最新的提交。因此，请首先检出主代码并提取最新的上游代码。

    吁
    Git 销售点 主要
Git 拉绳 上游部门 主要

  • 返回固件目录，像往常一样添加、提交和推送更改。

    吁
    CD -
Git 增加 <；路 至 子模组e>；
Git 承诺 -m 更新子模块以包含..."；
Git 推动 上游部门 pr-some-fix

查看拉取请求 ​

即使要合并的分支只存在于该人的分叉中，你也可以测试某人的拉取请求（更改尚未合并）。请执行以下操作：

吁
Git 取得 上游部门  拉/<；公关 ID>；/head：<；分支机构 命名e>；

公关标识 是 PR'title 旁边的数字（不含 #），而 <分支名称>； 也可以在 公关标识例如 <其他人的 git 名称>:<分支名称>；.然后，你就可以通过以下命令在本地查看新创建的分支了

吁
Git 分支机构

然后切换到该分支

吁
Git 销售点 <；分支机构 命名e>；

常见陷阱 ​

强制推送到分叉仓库 ​

完成第一份 PR 后，PX4 社区的人员会对您的修改进行审核。在大多数情况下，这意味着您必须根据审核结果修正本地分支。在本地修改文件后，功能分支需要与最新的上游/主分支一起重新构建。不过，重定向后，就不能再直接将特性分支推送到您的分叉版本库了，而是需要使用强制推送：

吁
Git 推动 --强制租赁 产地 <；您的 功能 分支机构 命名e>；

重置合并冲突 ​

如果冲突发生在 git rebase请参阅 本指南.

拉动合并冲突 ​

如果冲突发生在 git pull请参阅 本指南.

由于 git 标签过期而导致的构建错误 ​

构建错误 错误：PX4 版本太低，预计至少为 vx.x.x 如果 git 标记已过期，就会出现这种情况。

这可以通过获取上游版本库标签来解决：

吁
Git 取得 上游部门 --标签