传感器全球定位系统（UORB 报文）

以 WGS84 坐标表示的 GPS 位置。'时间戳'字段用于位置&速度（微秒）。

源文件

# 以 WGS84 坐标表示的 GPS 位置。
# 该领域 'timestamp'； 是 对于 位置 及样品； 速度 （微秒）
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 （微秒）
uint64 timestamp_sample

uint32 device_id # 唯一设备 ID 对于 在电源周期之间不发生变化的传感器

float64 latitude_deg # 以度为单位的纬度，允许厘米级 RTK 精度
float64 longitude_deg # 经度单位为度，可实现厘米级 RTK 精度
float64 altitude_msl_m # MSL 以上高度，米
float64 altitude_ellipsoid_m # 离椭球面的高度，米

float32 s_variance_m_s # GPS 速度精度估计值，（米/(sec)
float32 c_variance_rad # GPS 航向精度估计值，（弧度）
uint8 fix_type # 0-1: 无法修复、 2: 2D 修复、 3: 3D 修复、 4:RTCM 代码差分、 5:真实-时间运动学、 浮动, 6:真实-时间运动学，固定、 8:外推值。某些应用程序不会使用该字段的值，除非该值至少为 2，因此一定要正确填写固定值。

float32 eph # GPS 水平位置 精确度 米
float32 epv # GPS 垂直位置 精确度 米

float32 hdop # 水平稀释精度
float32 vdop # 垂直稀释精度

int32 noise_per_ms # 每毫秒 GPS 噪音值
uint16 automatic_gain_control # 自动增益控制监视器

uint8 JAMMING_STATE_UNKNOWN  = 0
uint8 JAMMING_STATE_OK       = 1
uint8 JAMMING_STATE_WARNING  = 2
uint8 JAMMING_STATE_CRITICAL = 3
uint8 jamming_state # 表示接收器是否检测到或怀疑存在干扰。O：未知、 1:OK、 2:警告、 3:关键
int32 jamming_indicator # 表示干扰正在发生

uint8 SPOOFING_STATE_UNKNOWN   = 0
uint8 SPOOFING_STATE_NONE      = 1
uint8 SPOOFING_STATE_INDICATED = 2
uint8 SPOOFING_STATE_MULTIPLE  = 3
uint8 spoofing_state # 表示接收器是否检测到或怀疑有欺骗行为。O：未知、 1:OK、 2:警告、 3:关键

float32 vel_m_s # GPS 地面速度，（米/(sec)
float32 vel_n_m_s # GPS 北纬速度，（米/(sec)
float32 vel_e_m_s # GPS 东向速度，（米/(sec)
float32 vel_d_m_s # GPS 下降速度，（米/(sec)
float32 cog_rad # 航道超过 地面 （不是 标题但方向 运动), -PI...PI，（弧度）
bool vel_ned_valid # True 如果 NED 速度有效

int32 timestamp_time_relative # 时间戳 + 相对时间戳 = 系统启动后的 UTC 时间戳时间（微秒）
uint64 time_utc_usec # 时间戳 (微秒，UTC），这是来自 gps 模块的时间戳。冷启动后可能无法使用，其值为 0

uint8 satellites_used # 使用的卫星数量

float32 heading # XYZ 主体框架相对于 NED 的航向角。设为 NaN 如果 没有和 最新的 （用过 对于 双天线 全球定位系统）、（rad、[-PI, PI])
float32 heading_offset # 双天线阵列在本体帧中的方向偏移。设置为 NaN 如果 不适用。（拉德，[......]-PI, PI])
float32 heading_accuracy # 航向 精确度 （雷达，[0, 2PI])

float32 rtcm_injection_rate # RTCM 报文注入率 Hz
uint8 selected_rtcm_instance # 正在使用的 uorb 实例 对于 RTCM 更正

bool rtcm_crc_failed # 检测到 RTCM 报文 CRC 失败

uint8 RTCM_MSG_USED_UNKNOWN = 0
uint8 RTCM_MSG_USED_NOT_USED = 1
uint8 RTCM_MSG_USED_USED = 2
uint8 rtcm_msg_used # 表示 如果 接收方成功使用 RTCM 报文

# 主题 传感器_gps 载具_gps_位置