JLink 调试探针
J-Link 调试探针 是一个闭源商业硬件探针，支持几乎所有 ARM Cortex-M 设备。您需要安装 J-Link 驱动程序 探针才能工作：
吁
# Ubuntu
wget --后数据 "accept_license_agreement=accepted"； https://www.segger.com/downloads/jlink/JLink_Linux_x86_64.deb
苏都 dpkg -i JLink_Linux_x86_64.deb
# macOS
酿 安装 链接安装完成后，您可以使用以下命令启动服务器：
吁
JLinkGDBServer -如果 swd -设备 STM32F765II然后它可能会提示您更新 JLink（建议更新），然后指定与之通信的设备。请查看自动驾驶仪的文档了解具体设备。
一旦完成，GDB 服务器就会开始监听端口 2331例如
吁
检查 目标 电压...
目标 电压 3.28 V
聆听 关于 TCP/IP 港 2331
连接 至 目标...
已连接 至 目标
等待 对于 GDB 连接...现在，您可以使用自动驾驶仪上当前闪存的确切 elf 文件（在单独的终端中）启动 GDB：
吁
arm-none-eabi-gdb build/px4_fmu-v5_default/px4_fmu-v5_default.elf -前 "target extended-remote :2331"；现在你应该连接上了。
要使用集成开发环境，请参阅以下说明 日蚀 或 VSCode.参见 嵌入式调试工具 以获取更多高级调试选项。
Segger JLink EDU 迷你调试探头
Segger JLink EDU Mini 是一款价格低廉、广受欢迎的 SWD 调试探针。该探针的连接器引脚布局如下图所示（使用 ARM 10 针迷你连接器连接，如下图所示 FTSH-105-01-F-DV-K).
连接 J-Link Edu Mini 的引脚映射图 Pixhawk 迷你调试器 如下所示。
| 针脚 | 信号 | JLink |
|---|---|---|
| 1 | VREF | 1 |
| 2 | 控制台 TX | |
| 3 | 控制台 RX | |
| 4 | SWDIO | 2 |
| 5 | SWDCLK | 4 |
| 6 | 接地 | 3, 5 |
请注意，JLink 调试探针都没有内置串行连接，因此需要单独连接控制台。