模块参考：命令
致动器测试
测试执行器的实用程序。
警告：使用此命令前请移除所有道具。
使用方法
actuator_test <命令> [arguments...] [参数...
命令
设置 将执行机构设置为特定输出值
可直接按电机、伺服或功能指定执行器：
[-m <val>] 要测试的电机 (1...8)
[-s <val>] 要测试的伺服（1...8）
[-f <val>] 直接指定函数
-v <val> 值（-1...1）
[-t <val>] 以秒为单位的超时（如果未设置，则交互运行）
默认值：0
iterate-motors 迭代所有电机，逐个启动和停止
遍历所有伺服器，一个接一个地偏转更新
资料来源 systemcmds/bl_update
使用方法
bl_update [参数...]
setopt 设置解锁 FLASH 的选项位（仅在锁定状态下需要）。
国家)
启动程序 bin 文件bsondump
资料来源 systemcmds/bsondump
使用方法
bsondump [参数...]
要解码和打印的 BSON 文件。转储文件
资料来源 systemcmds/dumpfile
转储文件实用程序。以二进制模式（不要用 CR LF 代替 LF）将文件大小和内容打印到 stdout。
使用方法
dumpfile [参数...]
要转储的文件动态
资料来源 systemcmds/dyn
说明
加载并运行未编译到 PX4 二进制文件中的动态 PX4 模块。
示例
dyn ./hello.px4mod start使用方法
dyn [参数......]
包含模块的文件
[模块参数失败
资料来源 systemcmds/failure
说明
将故障注入系统。
实施情况
该系统指令通过 uORB 发送载具指令以触发故障。
实例
通过停止 GPS 测试 GPS 防故障保护：
故障 GPS 关闭
使用方法
失败 [参数......]
help 显示此帮助文本
gps|...指定组件
ok|off|...指定故障类型
[-i <val>] 传感器实例（0=全部）
默认值：0gpio
资料来源 systemcmds/gpio
说明
该命令用于读写 GPIO
gpio read <PORT><PIN>/<DEVICE> [PULLDOWN|PULLUP] [--force] [--force
gpio write <PORT><PIN>/<DEVICE> <VALUE> [PUSHPULL|OPENDRAIN] [--force] [--force实例
读取配置为上拉的端口 H 引脚 4 的值，该值为高电平
gpio 读 H4 PULLUP1 OK
将端口 E 第 7 针的输出值设置为高电平
gpio write E7 1 --force将设备 /dev/gpio1 的输出值设置为高电平
gpio 写 /dev/gpio1 1使用方法
gpio [参数...]
阅读
<端口><引脚>/<设备> GPIO 端口和引脚或设备
[PULLDOWN|PULLUP] 下拉/上拉
[强制（忽略电路板 gpio 列表）
写道
<PORT> <PIN> GPIO 端口和引脚
<VALUE> 要写入的值
[PUSHPULL|OPENDRAIN] 推拉/排水系统
[强制（忽略电路板 gpio 列表）硬故障日志
硬故障实用程序
在启动脚本中用于处理硬故障
使用方法
hardfault_log <命令> [参数...］
命令
check 检查是否存在未提交的硬故障
重新上膛 丢弃未承诺的硬故障
fault 生成硬故障（该命令会导致系统崩溃：）。
[0|1|2|3] 硬故障类型：0=除以 0，1=断言，2=跳转到 0x0、
3=写入 0x0（默认值=0）
提交 将未提交的硬故障写入 /fs/microsd/fault_%i.txt（和
重新上膛，但不要重置)
计数 读取重启计数器，计算重启的次数。
未提交的硬故障（作为
程序)
重置 重启计数器历史
资料来源 systemcmds/hist
使用方法
历史[参数......]i2cdetect
资料来源 systemcmds/i2cdetect
使用方法
i2cdetect [参数...]
[-b <val>] I2C 总线
默认：1led_control
说明
控制和测试（外部）LED 的命令行工具。
要使用它，请确保有驱动程序正在运行，该驱动程序负责处理 led_control uorb 主题。
有不同的优先级，例如，一个模块可以低优先级设置一种颜色，另一个模块可以高优先级闪烁 N 次，闪烁后 LED's 自动返回到低优先级状态。LED 重置 命令也可用于返回较低的优先级。
实例
第一个 LED 蓝色闪烁 5 次：
led_control 闪烁 -c 蓝色 -l 0 -n 5使用方法
led_control <命令> [参数...］
命令
test 运行测试模式
打开 LED
关闭 关闭 LED
重置 LED 优先级
闪烁 LED 闪烁 N 次
[-n <val>] 闪烁次数
默认：3
[-s <val>] 设置闪烁速度
值：快速|正常|慢速，默认值：正常
呼吸 持续淡入淡出 LED
闪烁 两次快速闪烁，然后熄灭，频率为 1 赫兹
除了 'test'，以下参数适用于上述所有命令：
[-c <val>] 颜色
值：red|blue|green|yellow|purple|amber|cyan|white，默认值：
白色
[-l <val>] 控制哪个 LED：0、1、2、...（默认为全部）
[-p <val>] 优先级
默认：2听众
资料来源 systemcmds/topic_listener
监听 uORB 主题并将数据打印到控制台的实用程序。
可随时按 Ctrl+C、Esc 或 Q 键退出监听器。
使用方法
监听器 <command> [参数...]
命令
uORB 主题名称
[-i <val>] 主题实例
默认值：0
[-n <val>] 信息数量
默认：1
[-r <val>] 订阅率（如果为 0，则无限制）
默认值：0mfd
资料来源 systemcmds/mft
使用方法
mfd <command> [arguments...] [参数...
命令
查询 如果不存在，返回 truemtd
资料来源 systemcmds/mtd
安装和测试分区的实用程序（基于电路板定义的 FRAM/EEPROM 存储空间）
使用方法
mtd <命令> [参数...]
命令
状态 打印状态信息
readtest 执行读取测试
rwtest 执行读写测试
擦除分区
命令 'readtest' 和 'rwtest' 有一个可选的实例索引：
[-i <val>]存储索引（如果电路板有多个存储空间）
默认值：0
命令 'readtest'、'rwtest' 和 'erase'有一个可选参数：
[<partition_name1> [<partition_name2> ...]]。分区名称（例如
/fs/mtd_params），如果未提供，则使用系统默认值nshterm
资料来源 systemcmds/nshterm
在指定端口上启动 NSH shell。
以前，它用于在 USB 串口上启动 shell。现在有了 mavlink，就可以在 mavlink 上使用 shell 了。
使用方法
nshterm [参数...]
<file:dev> 启动 shell 的设备（例如 /dev/ttyACM0）停止
资料来源 systemcmds/param
说明
通过 shell 或脚本访问和操作参数的命令。
例如在启动脚本中用于设置机身特定参数。
参数更改后会自动保存，例如使用 参数集.它们通常存储在 FRAM 或 SD 卡中。 参数选择 可用于更改后续保存的存储位置（每次启动时都需要（重新）配置）。
如果启用了基于 FLASH 的后端（在编译时启用，如 Intel Aero 或 Omnibus）、 参数选择 不起作用，默认情况下始终使用 FLASH 后端。但是 参数 save/load <file>； 仍可用于写入/读取文件。
每个参数都有一个"'used'标志，在启动过程中读取时被设置。它只用于向地面控制站显示相关参数。
实例
更改机身并确保加载了机身的默认参数：
参数设置 SYS_AUTOSTART 4001
参数设置 SYS_AUTOCONFIG 1
重新启动使用方法
param <command> [arguments...] [参数...
命令
加载 从文件加载参数（覆盖所有参数）
[文件名（如果未给出，则使用默认值）
import 从文件导入参数
[文件名（如果未给出，则使用默认值）
保存 将参数保存到文件
[文件名（如果未给出，则使用默认值）
选择 选择默认文件
[文件名
select-backup 选择默认文件
[文件名
show 显示参数值
[-a] 显示所有参数（不只是已用参数）
[-c] 仅显示已更改的参数（也未使用）
[-q] 静音模式，只打印参数值（名称必须准确无误）
[<filter>] 按参数名称过滤（允许在末尾使用通配符，如 sys_*）
show-for-airframe 显示已更改的机身配置参数
状态 打印参数系统的状态
设置 将参数设置为某一数值
<param_name> <value> 要设置的参数名称和值
[fail] 如果提供，则在找不到参数时让命令失败
set-default 设置参数默认值
[-s] 如果提供，则在参数不存在时显示无声错误
<param_name> <value> 要设置的参数名称和值
[fail] 如果提供，则在找不到参数时让命令失败
compare 比较参数和值。如果相等，命令将成功执行
[-s] 如果提供，则在参数不存在时显示无声错误
<param_name> <value> 要比较的参数名称和值
更大 将一个参数与一个值进行比较。如果参数
大于
[-s] 如果提供，则在参数不存在时显示无声错误
<param_name> <value> 要比较的参数名称和值
<param_name> <value> 要比较的参数名称和值
触摸 标记已使用的参数
[<param_name1> [<param_name2>]] 参数名称（一个或多个参数名称（一个或多个）
重置 仅将指定参数重置为默认值
[<param1> [<param2>]]要重置的参数名称（允许在末尾使用通配符）
reset_all 将所有参数重置为默认值
[<exclude1> [<exclude2>]] 不重置匹配参数（末尾的通配符）。不重置匹配参数（末尾为通配符
允许）
index 显示给定索引的参数
<index> 索引：整数 >= 0
index_used 显示指定索引的已用参数
<index> 索引：整数 >= 0
查找参数的显示索引
参数名称有效载荷发送器
资料来源 modules/payload_deliverer
说明
通过适当的超时/反馈传感器设置，使用机械手或绞盘处理有效载荷的交付，并在内部将交付结果作为确认信息进行反馈
使用方法
payload_deliverer <command> [arguments...] (参数...)
命令
启动
gripper_test 测试抓取器的释放和抓取顺序
gripper_open 打开机械手
gripper_close 关闭机械手
停止
状态 打印状态信息敷衍
资料来源 systemcmds/perf
使用方法
敷衍 [参数......]
reset 重置所有计数器
延迟 打印 HRT 定时器延迟直方图
如果未给出参数，则打印所有性能计数器重新启动
资料来源 systemcmds/reboot
使用方法
重新启动 [参数...]
[-b] 重启进入启动加载程序
[-i] 重启进入 ISP（第一阶段引导加载程序）
[锁定/解锁] 获取/释放关机锁（用于测试）sd_bench
资料来源 systemcmds/sd_bench
使用方法
sd_bench [参数...]
[-b <val>] 每次读/写的块大小
默认值：4096
[-r <val>] 运行次数
默认值：5
[以毫秒为单位的运行持续时间
默认值：2000
[-k] 保留测试文件
[-s] 在每个区块之后调用 fsync（默认值=每次运行结束时）
[-u] 测试未对齐数据的性能
[-U] 测试强制字节不对齐数据的性能
[-v] 验证数据和区块编号sd_stress
资料来源 systemcmds/sd_stress
使用方法
sd_stress [参数...]
[-r <val>] 运行次数
默认值：5
[-b <val>] 字节数
默认值：100串行直通
资料来源 systemcmds/serial_passthru
将数据从一个设备传递到另一个设备。
这可用于将连接到 USB 的 u-center 与串行端口上的 GPS 配合使用。
使用方法
serial_passthru [arguments...] [参数...
-e <val> 外部设备路径
值：<file:dev>；
-d <val> 内部设备路径
值：<file:dev>；
[-b <val>] 波特率
默认值：115200
[-t] 在内部设备上跟踪外部设备波特率系统时间
说明
命令行工具，用于设置和获取系统时间。
实例
设置系统时间并回读
system_time 设置 1600775044
system_time get使用方法
system_time <命令> [参数...］
命令
set 设置系统时间，以 unix epoch time 格式提供时间
get 获取系统时间顶级
资料来源 systemcmds/top
使用方法
置顶 [参数...]
只打印加载一次usb_connected
用于检查 USB 是否已连接的实用程序。以前用于启动脚本。返回值为 0 表示 USB 已连接，否则为 1。
使用方法
usb_connected [参数...]......验证
资料来源 systemcmds/ver
使用方法
ver <command> [arguments...] [参数...
命令
hw 硬件架构
mcu MCU 信息
git 版本信息
bdate 生成日期和时间
gcc 编译器信息
bdate 生成日期和时间
px4guid PX4 GUID
uri 构建 URI
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hwcmp 比较硬件版本（匹配时返回 0）
要与之比较的硬件（如 PX4_FMU_V4）。OR 比较
如果指定多个
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要与之比较的硬件类型（如 V2）。一个 OR
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hwbasecmp 比较硬件基数（匹配时返回 0）
要与之比较的硬件类型（如 V2）。一个 OR
如果指定多个，则使用比较