Pixhawk 4 接线快速入门
警告
PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 硬件支持或合规问题。
本快速入门指南介绍了如何为 Pixhawk 4® 飞行控制器，并连接其最重要的外围设备。
接线图概览
下图显示了如何连接最重要的传感器和外围设备（电机和伺服输出除外）。我们将在下面的章节中逐一详细介绍。
TIP
有关可用端口的更多信息，请点击此处： Pixhawk 4 > 连接.
安装和定位控制器
Pixhawk 4 应使用减震泡沫垫（包含在套件中）安装在车架上。安装位置应尽可能靠近载具重心，方向朝上，箭头指向载具前部。
信息
如果控制器无法按照推荐/默认方向安装（例如由于空间限制），则需要按照实际使用的方向配置自动驾驶仪软件： 飞行控制器定向.
GPS + 罗盘 + 蜂鸣器 + 安全开关 + LED
将附带的 GPS（集成指南针、安全开关、蜂鸣器和 LED 指示灯）安装到 GPS 模块 港口。
全球定位系统/指南针应 安装在框架上 尽可能远离其他电子设备，方向标朝向载具前方（将指南针与其他电子设备分开可减少干扰）。
信息
启用 GPS 模块的集成安全开关 默认情况下 (启用后，PX4 将不允许您对载具进行上膛）。要禁用安全功能，请按住安全开关 1 秒钟。您可以再次按下安全开关以启用安全功能并解除载具上膛（如果由于某种原因无法通过遥控器或地面站解除载具上膛，这将非常有用）。
电源
连接 电源管理板 (将套件附带的 PM 板连接到其中一个 权力 的砖块 Pixhawk 4 使用 6 线电缆。PM 输入 2~12S 将连接至锂电池。下表解释了电源管理板的连接，包括与电调和舵机的电源和信号连接。请注意，PM 板不会通过电调的 + 和 - 引脚为舵机供电。 FMU PWM-OUT.
下图显示了电源管理板，该板配备了 Pixhawk 4.
信息
如果使用的是飞机或漫游车，则需要将 8 针电源 (+) FMU PWM-OUT 需要单独供电，以驱动方向舵、升降舵等舵机。为此，电源轨需要连接到配备 BEC 的电调或独立的 5V BEC 或 2S 锂电池。请注意此处使用的舵机电压。
| 插针和连接器 | 功能 |
|---|---|
| I/O PWM-IN | 有关与 Pixhawk 4 |
| M1 | I/O PWM OUT 1：在此处将信号线连接至电机 1 的电调 |
| M2 | I/O PWM OUT 2：在此处将信号线连接至电机 2 的电调 |
| M3 | I/O PWM OUT 3：在此处将信号线连接至电机 3 的电调 |
| M4 | I/O PWM OUT 4：在此处将信号线连接至电机 4 的电调 |
| M5 | I/O PWM OUT 5：在此处将信号线连接至电机 5 的电调 |
| M6 | I/O PWM OUT 6：在此处将信号线连接至电机 6 的电调 |
| M7 | I/O PWM OUT 7：在此处将信号线连接至电机 7 的电调 |
| M8 | I/O PWM OUT 8：在此处将信号线连接至电机 8 的电调 |
| FMU PWM-IN | 有关与 Pixhawk 4 |
| FMU PWM-OUT | 如果 FMU PWM-IN 连接到 Pixhawk 4在此处将信号线连接到电调，或将信号线、+ 线、- 线连接到舵机 |
| CAP&ADC-OUT | 连接至 CAP & ADC IN 端口的 Pixhawk 4 |
| 电容&ADC-IN | CAP&ADC 输入：引脚分布印在电路板背面 |
| B+ | 连接至电调 B+，为电调供电 |
| 接地 | 连接至电调接地 |
| PWR1 | 5 伏输出 3A，连接至 Pixhawk 4 权力 1 |
| PWR2 | 5 伏输出 3A，连接至 Pixhawk 4 权力 2 |
| 2~12S | 电源输入，连接 12S 锂电池 |
信息
根据机身类型，请参阅 机身参考 连接 I/O PWM 输出 和 FMU PWM 输出 港口 Pixhawk 4 到 PM 板。 MAIN PX4 固件中的输出映射到 I/O PWM 输出 港口 Pixhawk 4 鉴于 辅助输出 地图至 FMU PWM 输出 的 Pixhawk 4.例如 MAIN1 的 IO_CH1 引脚映射。 I/O PWM 输出 和 AUX1 的 FMU_CH1 引脚映射。 FMU PWM 输出. FMU PWM-IN PM 板的内部连接到 FMU PWM-OUT. I/O PWM-IN PM 板的内部连接到 M1-8.
下表概述了如何连接 Pixhawk 4PWM OUT 端口到 PM 板 PWM-IN 端口，具体取决于机身参考。
| 机身参考 | 之间的联系 Pixhawk 4 -->PM板 |
|---|---|
| MAIN电机 | I/O PWM OUT --> I/O PWM IN |
| MAIN：伺服 | I/O PWM OUT --> FMU PWM IN |
| 辅助电机 | FMU PWM OUT --> I/O PWM IN |
| 辅助：伺服 | FMU PWM OUT --> FMU PWM IN |
的引脚输出 Pixhawk 4如下图所示。电流信号应为 0-3.3V 的模拟电压，默认值为 0-120A。电压（VOLTAGE）信号应提供 0-3.3V 的模拟电压，默认值为 0-60V。VCC 线路必须提供至少 3A 的连续电流，默认电压应为 5.1V。更低的 5V 电压也可以接受，但不鼓励使用。
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1（红色） | VCC | +5V |
| 2（黑色） | VCC | +5V |
| 3（黑色） | 当前 | +3.3V |
| 4（黑色） | 电压 | +3.3V |
| 5（黑色） | 接地 | 接地 |
| 6（黑色） | 接地 | 接地 |
信息
使用套件附带的电源模块，您需要配置以下功能 单元格数量 在 电源设置 但您无需校准 分压器.您必须更新 分压器 如果您使用的是任何其他电源模块（例如 Pixracer 的电源模块）。
无线电遥控
如果您想 人工 控制载具（PX4 自主飞行模式不需要无线电系统）。
您需要 选择兼容的发射机/接收机 然后 约束 阅读特定发射机/接收机的使用说明）。
下面的说明介绍了如何将不同类型的接收器连接到 Pixhawk 4:
Spektrum/DSM 或 S.BUS 接收器连接到 DSM/SBUS RC 输入。
PPM 接收器连接到 PPM RC 输入端口。
的 PPM 和 PWM 接收器。 每个通道单独布线 必须连接到 PPM RC 港 通过 PPM 编码器 就像这个 (PPM-Sum 接收器的所有通道均使用一根信号线）。
有关选择无线电系统、接收机兼容性和绑定发射机/接收机对的更多信息，请参阅： 遥控发射器和接收器.
遥测无线电（可选）
遥测无线电可用于从地面站通信和控制飞行中的飞行器（例如，您可以将无人驾驶飞行器引导至特定位置，或上传新任务）。
车载无线电应连接到 TELEM1 如下图所示连接到一个无线电端口（如果连接到该端口，则无需进一步配置）。另一个无线电与地面站电脑或移动设备连接（通常通过 USB）。
SD 卡（可选）
强烈建议使用 SD 卡，因为需要它们来 记录和分析飞行细节Pixhawk 4 可用于执行任务和使用 UAVCAN 总线硬件。将卡（包含在 Pixhawk 4 套件中）插入 Pixhawk 4 如下图所示。
TIP
更多信息，请参见 基本概念 > SD 卡（可移动存储器）.
发动机
电机/伺服电机连接到 I/O PWM 输出 (MAIN)和 FMU PWM 输出 (辅助）端口的顺序为您的载具指定。 机身参考.
信息
该参考资料列出了所有支持的空中和地面框架的输出端口到电机/伺服器的映射（如果您的框架未列在参考资料中，请使用正确类型的通用框架）。
警告
各帧之间的映射并不一致（例如，您不能依赖油门在所有平面帧上的相同输出）。请确保为您的载具使用正确的映射。
其他外设
可选组件/非通用组件的布线和配置包含在各主题中。 外设.
引脚
Pixhawk 4 引脚布局 （霍利布洛）
配置
一般配置信息见 自动驾驶仪配置.
这里将介绍 QuadPlane 的具体配置： 四翼 VTOL 配置