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Pixhawk 4 接线快速入门

警告

PX4 不生产这种(或任何)自动驾驶仪。请联系 生产商 硬件支持或合规问题。

本快速入门指南介绍了如何为 Pixhawk 4® 飞行控制器,并连接其最重要的外围设备。

接线图概览

下图显示了如何连接最重要的传感器和外围设备(电机和伺服输出除外)。我们将在下面的章节中逐一详细介绍。

Pixhawk 4 接线概述

TIP

有关可用端口的更多信息,请点击此处: Pixhawk 4 > 连接.

安装和定位控制器

Pixhawk 4 应使用减震泡沫垫(包含在套件中)安装在车架上。安装位置应尽可能靠近载具重心,方向朝上,箭头指向载具前部。

信息

如果控制器无法按照推荐/默认方向安装(例如由于空间限制),则需要按照实际使用的方向配置自动驾驶仪软件: 飞行控制器定向.

GPS + 罗盘 + 蜂鸣器 + 安全开关 + LED

将附带的 GPS(集成指南针、安全开关、蜂鸣器和 LED 指示灯)安装到 GPS 模块 港口。

全球定位系统/指南针应 安装在框架上 尽可能远离其他电子设备,方向标朝向载具前方(将指南针与其他电子设备分开可减少干扰)。

将指南针/GPS 连接到 Pixhawk 4

信息

启用 GPS 模块的集成安全开关 默认情况下 (启用后,PX4 将不允许您对载具进行上膛)。要禁用安全功能,请按住安全开关 1 秒钟。您可以再次按下安全开关以启用安全功能并解除载具上膛(如果由于某种原因无法通过遥控器或地面站解除载具上膛,这将非常有用)。

电源

连接 电源管理板 (将套件附带的 PM 板连接到其中一个 权力 的砖块 Pixhawk 4 使用 6 线电缆。PM 输入 2~12S 将连接至锂电池。下表解释了电源管理板的连接,包括与电调和舵机的电源和信号连接。请注意,PM 板不会通过电调的 + 和 - 引脚为舵机供电。 FMU PWM-OUT.

下图显示了电源管理板,该板配备了 Pixhawk 4.

Pixhawk 4 - 电源管理板

信息

如果使用的是飞机或漫游车,则需要将 8 针电源 (+) FMU PWM-OUT 需要单独供电,以驱动方向舵、升降舵等舵机。为此,电源轨需要连接到配备 BEC 的电调或独立的 5V BEC 或 2S 锂电池。请注意此处使用的舵机电压。

插针和连接器功能
I/O PWM-IN有关与 Pixhawk 4
M1I/O PWM OUT 1:在此处将信号线连接至电机 1 的电调
M2I/O PWM OUT 2:在此处将信号线连接至电机 2 的电调
M3I/O PWM OUT 3:在此处将信号线连接至电机 3 的电调
M4I/O PWM OUT 4:在此处将信号线连接至电机 4 的电调
M5I/O PWM OUT 5:在此处将信号线连接至电机 5 的电调
M6I/O PWM OUT 6:在此处将信号线连接至电机 6 的电调
M7I/O PWM OUT 7:在此处将信号线连接至电机 7 的电调
M8I/O PWM OUT 8:在此处将信号线连接至电机 8 的电调
FMU PWM-IN有关与 Pixhawk 4
FMU PWM-OUT如果 FMU PWM-IN 连接到 Pixhawk 4在此处将信号线连接到电调,或将信号线、+ 线、- 线连接到舵机
CAP&ADC-OUT连接至 CAP & ADC IN 端口的 Pixhawk 4
电容&ADC-INCAP&ADC 输入:引脚分布印在电路板背面
B+连接至电调 B+,为电调供电
接地连接至电调接地
PWR15 伏输出 3A,连接至 Pixhawk 4 权力 1
PWR25 伏输出 3A,连接至 Pixhawk 4 权力 2
2~12S电源输入,连接 12S 锂电池

信息

根据机身类型,请参阅 机身参考 连接 I/O PWM 输出FMU PWM 输出 港口 Pixhawk 4 到 PM 板。 MAIN PX4 固件中的输出映射到 I/O PWM 输出 港口 Pixhawk 4 鉴于 辅助输出 地图至 FMU PWM 输出Pixhawk 4.例如 MAIN1 的 IO_CH1 引脚映射。 I/O PWM 输出AUX1 的 FMU_CH1 引脚映射。 FMU PWM 输出. FMU PWM-IN PM 板的内部连接到 FMU PWM-OUT. I/O PWM-IN PM 板的内部连接到 M1-8.

下表概述了如何连接 Pixhawk 4PWM OUT 端口到 PM 板 PWM-IN 端口,具体取决于机身参考。

机身参考之间的联系 Pixhawk 4 -->PM板
MAIN电机I/O PWM OUT --> I/O PWM IN
MAIN:伺服I/O PWM OUT --> FMU PWM IN
辅助电机FMU PWM OUT --> I/O PWM IN
辅助:伺服FMU PWM OUT --> FMU PWM IN

的引脚输出 Pixhawk 4如下图所示。电流信号应为 0-3.3V 的模拟电压,默认值为 0-120A。电压(VOLTAGE)信号应提供 0-3.3V 的模拟电压,默认值为 0-60V。VCC 线路必须提供至少 3A 的连续电流,默认电压应为 5.1V。更低的 5V 电压也可以接受,但不鼓励使用。

针脚信号伏特
1(红色)VCC+5V
2(黑色)VCC+5V
3(黑色)当前+3.3V
4(黑色)电压+3.3V
5(黑色)接地接地
6(黑色)接地接地

信息

使用套件附带的电源模块,您需要配置以下功能 单元格数量电源设置 但您无需校准 分压器.您必须更新 分压器 如果您使用的是任何其他电源模块(例如 Pixracer 的电源模块)。

无线电遥控

如果您想 人工 控制载具(PX4 自主飞行模式不需要无线电系统)。

您需要 选择兼容的发射机/接收机 然后 约束 阅读特定发射机/接收机的使用说明)。

下面的说明介绍了如何将不同类型的接收器连接到 Pixhawk 4:

  • Spektrum/DSM 或 S.BUS 接收器连接到 DSM/SBUS RC 输入。

    Pixhawk 4 - 用于 Spektrum 接收机的无线电端口

  • PPM 接收器连接到 PPM RC 输入端口。

    Pixhawk 4 - 用于 PPM 接收器的无线电端口

  • 的 PPM 和 PWM 接收器。 每个通道单独布线 必须连接到 PPM RC通过 PPM 编码器 就像这个 (PPM-Sum 接收器的所有通道均使用一根信号线)。

有关选择无线电系统、接收机兼容性和绑定发射机/接收机对的更多信息,请参阅: 遥控发射器和接收器.

遥测无线电(可选)

遥测无线电可用于从地面站通信和控制飞行中的飞行器(例如,您可以将无人驾驶飞行器引导至特定位置,或上传新任务)。

车载无线电应连接到 TELEM1 如下图所示连接到一个无线电端口(如果连接到该端口,则无需进一步配置)。另一个无线电与地面站电脑或移动设备连接(通常通过 USB)。

Pixhawk 4/遥测无线电

SD 卡(可选)

强烈建议使用 SD 卡,因为需要它们来 记录和分析飞行细节Pixhawk 4 可用于执行任务和使用 UAVCAN 总线硬件。将卡(包含在 Pixhawk 4 套件中)插入 Pixhawk 4 如下图所示。

Pixhawk 4/SD卡

发动机

电机/伺服电机连接到 I/O PWM 输出 (MAIN)和 FMU PWM 输出 (辅助)端口的顺序为您的载具指定。 机身参考.

信息

该参考资料列出了所有支持的空中和地面框架的输出端口到电机/伺服器的映射(如果您的框架未列在参考资料中,请使用正确类型的通用框架)。

警告

各帧之间的映射并不一致(例如,您不能依赖油门在所有平面帧上的相同输出)。请确保为您的载具使用正确的映射。

其他外设

可选组件/非通用组件的布线和配置包含在各主题中。 外设.

引脚

Pixhawk 4 引脚布局 (霍利布洛)

配置

一般配置信息见 自动驾驶仪配置.

这里将介绍 QuadPlane 的具体配置: 四翼 VTOL 配置

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