CubePilot Cube 橙色飞行控制器
警告
PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 硬件支持或合规问题。
立方体橙色 飞行控制器是一种灵活的自动驾驶仪，主要面向商用系统制造商。
控制器设计用于特定领域的载板，以减少布线、提高可靠性和便于组装。例如，用于商业检查载具的载板可能包括用于配套计算机的连接，而用于竞赛的载板可能包括用于车架的电调。
ADS-B 载板包括一个由 uAvionix 公司定制的 1090MHz ADSB-In 接收器。它可提供 Cube 范围内商用有人驾驶飞机的姿态和位置。默认的 PX4 固件会自动配置并启用该功能。
Cube 包括两个 IMU's 的振动隔离，第三个固定 IMU 作为参考/备份。
TIP
制造商 立方体文件 包含详细信息，包括 立方体颜色之间的差异.
主要功能
- 32 位 STM32H753VI（32 位 ARM 皮质 M7400 MHz、闪存 2MB、内存 1MB）。
- 32 位 STM32F103 故障安全协处理器
- 14 个 PWM/伺服输出（8 个带故障安全和手动超控，6 个辅助输出，大功率兼容）
- 为附加外设（UART、I2C、CAN）提供丰富的连接选项
- 用于飞行中恢复和手动控制的集成备份系统，配有专用处理器和独立电源（固定翼飞机使用）。
- 备用系统集成了混合功能，提供一致的自动驾驶和手动超控混合模式（固定翼使用）
- 冗余电源输入和自动故障切换
- 外部安全开关
- 多色 LED 主视觉指示灯
- 大功率多音压电音频指示器
- microSD 卡，可进行长时间高速记录
购买地点
装配
规格
- 处理器
- STM32H753VI（32 位 ARM 皮质 M7)
- 400 兆赫
- 1 MB 内存
- 2 MB 闪存（完全可访问）
- 故障安全协处理器
- STM32F103（32 位 ARM Cortex-M3)
- 24 兆赫
- 8 KB SRAM
- 传感器 (全部通过 SPI 连接）
- 加速计 (3) ICM20948、ICM20649、ICM20602
- 陀螺仪 (3) ICM20948、ICM20649、ICM20602
- 指南针 (1) ICM20948
- 气压传感器 (2) MS5611
- 工作条件
- 工作温度 -10摄氏度至55摄氏度
- IP 等级/防水： 不防水
- 伺服轨输入电压： 3.3V / 5V
- USB 端口输入：
- 电压： 4V - 5.7V
- 额定电流：250 mA
- 权力
- 输入电压： 4.1V - 5.7V
- 额定输入电流： 2.5A
- 额定输入/输出功率：14 瓦
- 尺寸
- 立方体 38.25 毫米 x 38.25 毫米 x 22.3 毫米
- 运营商 94.5 毫米 x 44.3 毫米 x 17.3 毫米
- 接口
- IO 端口：14 个 PWM 伺服输出（8 个来自 IO，6 个来自 FMU）
- 5 个 UART（串行端口），1 个高功率，2 个带硬件流量控制
- 2 个 CAN（一个带内置 3.3V 收发器，一个带扩展连接器）
- R/C 输入：
- Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® 卫星兼容输入
- 与 Futaba S.BUS® 兼容的输入和输出
- PPM-SUM 信号输入
- RSSI（PWM 或电压）输入
- I2C
- SPI
- 3.3v ADC 输入
- 内部微型 USB 端口和外部微型 USB 端口扩展
港口
顶部（GPS、TELEM 等）
引脚
TELEM1, TELEM2 端口
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | VCC | +5V |
| 2（黑色） | TX (OUT) | +3.3V |
| 3（黑色） | RX (IN) | +3.3V |
| 4（黑色） | CTS (IN) | +3.3V |
| 5（黑色） | RTS (OUT) | +3.3V |
| 6（黑色） | 接地 | 接地 |
GPS1 端口
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | VCC | +5V |
| 2（黑色） | TX (OUT) | +3.3V |
| 3（黑色） | RX (IN) | +3.3V |
| 4（黑色） | SCL I2C2 | +3.3V |
| 5（黑色） | SDA I2C2 | +3.3V |
| 6（黑色） | 安全按钮 | 接地 |
| 7（黑色） | 按钮 LED | 接地 |
| 8（黑色） | 接地 | 接地 |
GPS2 端口
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | VCC | +5V |
| 2（黑色） | TX (OUT) | +3.3V |
| 3（黑色） | RX (IN) | +3.3V |
| 4（黑色） | SCL I2C1 | +3.3V |
| 5（黑色） | SDA I2C1 | +3.3V |
| 6（黑色） | 接地 | 接地 |
ADC
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | VCC | +5V |
| 2（黑色） | ADC 输入 | 高达 +6.6V |
| 3（黑色） | 接地 | 接地 |
I2C
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | VCC | +5V |
| 2（黑色） | SCL | +3.3（上拉） |
| 3（黑色） | SDA | +3.3（上拉） |
| 4（黑色） | 接地 | 接地 |
CAN1 & CAN2
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | VCC | +5V |
| 2（黑色） | CAN_H | +12V |
| 3（黑色） | CAN_L | +12V |
| 4（黑色） | 接地 | 接地 |
POWER1 & POWER2
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | VCC | +5V |
| 2 (红色) | VCC | +5V |
| 3（黑色） | 电流感应 | +3.3V |
| 4（黑色） | 电压感应 | +3.3V |
| 5（黑色） | 接地 | 接地 |
| 6（黑色） | 接地 | 接地 |
USB
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | VCC | +5V |
| 2（黑色） | OTG_DP1 | +3.3V |
| 3（黑色） | OTG_DM1 | +3.3V |
| 4（黑色） | 接地 | 接地 |
| 5（黑色） | 蜂鸣器 | 电池电压 |
| 6（黑色） | FMU 故障 LED |
SPKT
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1（黑色） | IN | |
| 2（黑色） | 接地 | 接地 |
| 3 (红色) | 出局 | +3.3V |
TELEM1, TELEM2
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | VCC | +5V |
| 2（黑色） | TX (OUT) | +3.3V 至 5V |
| 3（黑色） | RX (IN) | +3.3V 至 5V |
| 4（黑色） | CTS (OUT) | +3.3V 至 5V |
| 5（黑色） | RTS (IN) | +3.3V 至 5V |
| 6（黑色） | 接地 | 接地 |
串行端口映射
| UART | 设备 | 港口 |
|---|---|---|
| USART2 | /dev/ttyS0 | TELEM1（流量控制） |
| USART3 | /dev/ttyS1 | TELEM2（流量控制） |
| UART4 | /dev/ttyS2 | GPS1 |
| USART6 | /dev/ttyS3 | PX4IO |
| UART7 | /dev/ttyS4 | console/adsb-in |
| UART8 | /dev/ttyS5 | GPS2 |
USB/SDC 卡端口
构建固件
TIP
大多数用户无需构建此固件！它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。
至 建造 PX4 打开终端并输入
使 cubepilot_cubeorange 橙色示意图
电路板原理图和其他文档可在此处找到： 立方体项目.