RTK GNSS/GPS（与 PX4 集成）
实时运动学 (RTK) 提供厘米级 GPS 精确度。本页介绍如何将 RTK 集成到 PX4 中。
TIP
说明 使用 RTK 全球导航卫星系统在 硬件 > RTK GPS.
概述
RTK 使用的是对信号载波相位的测量，而不是信号的信息内容。它依靠单个基准站提供实时校正，可与多个移动站配合使用。
使用 PX4 设置 RTK 需要两个 RTK GNSS 模块和一个数据链路。固定位置的地面 GPS 单元称为 基地 和空气中的装置称为 UGV无人车.基站连接到 QGroundControl (通过 USB），并使用数据链路将 RTCM 修正数据流传输到载具（使用 MAVLink GPS_RTCM_DATA 信息）。在自动驾驶仪上，MAVLink 数据包被解包并发送到UGV无人车装置，在那里进行处理以获得 RTK 解决方案。
数据链路通常应能处理每秒 300 字节的上行链路速率（见 上行链路数据率 更多信息请参阅下文）。
支持的 RTK GNSS 模块
我们测试过的设备列表如下 在用户指南中.
信息
大多数设备都有两个变体，即基本型和漫游型。请确保选择正确的变体。
自动配置
PX4 GPS 协议栈会自动设置 GPS 模块，以便通过 UART 或 USB 发送和接收正确的信息，具体取决于模块的连接位置（连接到 UART 或 USB）。 QGroundControl 或自动驾驶仪）。
一旦自动驾驶仪接收到 GPS_RTCM_DATA 在收到 MAVLink 信息后，它会通过现有的数据通道（不需要校正数据专用通道）自动将 RTCM 数据转发给附加的 GPS 模块。
信息
不需要/不使用 u-blox U-Center RTK 模块配置工具！
信息
两者 QGroundControl 和自动驾驶仪固件共享相同的 PX4 GPS 驱动程序栈.实际上，这意味着只需在一个地方添加对新协议和/或信息的支持。
RTCM 信息
除非另有说明，否则 QGroundControl 将 RTK 基站配置为输出以下 RTCM3.2 帧，每个帧 1 Hz：
- 1005 - 天线参考点（基站位置）的基站坐标 XYZ，0.2 Hz。
- 1077 - 完整的 GPS 伪距、载波相位、多普勒和信号强度（高分辨率）。
- 1087 - 完整的全球轨道导航卫星系统伪距、载波相位、多普勒和信号强度（高分辨率）。
- 1230 - 全球轨道导航卫星系统代码相位偏差。
- 1097 - 完整的伽利略伪距、载波相位、多普勒和信号强度（高分辨率）
- 1127 - 完整的北斗伪距、载波相位、多普勒和信号强度（高分辨率）
上行链路数据率
来自基地的原始 RTCM 信息被打包进 MAVLink GPS_RTCM_DATA 并通过数据链路发送。每个 MAVLink 报文的最大长度为 182 字节。根据 RTCM 报文的不同，MAVLink 报文几乎不会被完全填满。
RTCM 基本位置报文（1005）的长度为 22 字节，而其他报文的长度都是可变的，取决于可见卫星的数量和来自卫星的信号数量（M8P 等 L1 设备只有 1 个信号）。由于在给定时间内 最大 在实际条件下，理论上 300 B/s 的上行链路速率就足够了。
如果 MAVLink 1 使用的是一个 182 字节的 GPS_RTCM_DATA 每个 RTCM 信息，无论其长度如何，都要发送一个字节。因此，上行链路大约需要每秒 700 多个字节。这会导致低带宽半双工遥测模块（如 3DR 遥测无线电）的链路饱和。
如果 MAVLink 2 中的任何空格。 GPS_RTCM_DATA 信息 删除。由此得出的上行链路需求与理论值（每秒约 300 字节）大致相同。
TIP
如果 GCS 和遥测模块支持 MAVLink 2，PX4 会自动切换到 MAVLink 2。
为了获得良好的 RTK 性能，必须在低带宽链路上使用 MAVLink 2。必须注意确保遥测链始终使用 MAVLink 2。您可以使用 mavlink 状态 命令：
nsh>； 多点连接 地位
实例 #0:
GCS 心跳： 593486 我们 前
多点连接 chan： #0
类型: 3DR 广播
rssi： 219
远程 rssi： 219
txbuf： 94
噪音 61
远程 噪音 58
rx 错误： 0
固定： 0
流动 控制： 关于
费率
tx： 1.285 千字节/秒
txerr： 0.000 千字节/秒
rx： 0.021 千字节/秒
费率 多： 0.366
旷达 命令： 是
MAVLink 版本： 2
运输 协议： 串行 (/dev/ttyS1 @57600)