传感器校正（UORB 报文）

以 SI 单位形式对表决传感器进行修正

源文件

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# 以 SI 为单位的传感器校正-单位形式 对于 投票传感器
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uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 （微秒）

# 更正 对于 加速度计的加速度输出，其中修正加速度 = raw_accel * 加速度 + 加速度偏移
# 注意修正是在传感器框架内进行的，必须在传感器数据旋转到机身框架之前应用
uint32[4加速设备 ID
float32[4加速温度
float32[3] accel_offset_0 # 加速计 0 FRD 电路板帧 XYZ 中的偏移量-米轴/s^s
float32[3] accel_offset_1 # 加速计 1 FRD 电路板帧 XYZ 中的偏移量-米轴/s^s
float32[3] accel_offset_2 # 加速计 2 FRD 电路板帧 XYZ 中的偏移量-米轴/s^s
float32[3] accel_offset_3 # 加速计 3 FRD 电路板帧 XYZ 中的偏移量-米轴/s^s

# 更正 对于 陀螺仪角速率输出，其中校正速率 = 原始速率 * 陀螺仪刻度 + 陀螺偏移
# 注意修正是在传感器框架内进行的，必须在传感器数据旋转到机身框架之前应用
uint32[4] 陀螺设备 ID
float32[4] 陀螺温度
float32[3] gyro_offset_0 # 陀螺仪 0 传感器帧中的 XYZ 偏移量（单位：rad/s
float32[3] gyro_offset_1 # 陀螺仪 1 传感器帧中的 XYZ 偏移量（单位：rad/s
float32[3] gyro_offset_2 # 陀螺仪 2 传感器帧中的 XYZ 偏移量（单位：rad/s
float32[3] gyro_offset_3 # 陀螺仪 3 传感器帧中的 XYZ 偏移量（单位：rad/s

# 更正 对于 磁力计测量输出，其中校正磁 = raw_mag * 磁尺 + 磁距
# 注意修正是在传感器框架内进行的，必须在传感器数据旋转到机身框架之前应用
uint32[4] 磁设备 ID
float32[4] Mag_temperature
float32[3] mag_offset_0 # 磁强计 0 FRD 电路板帧 XYZ 中的偏移量-米轴/s^s
float32[3] mag_offset_1 # 磁强计 1 FRD 电路板帧 XYZ 中的偏移量-米轴/s^s
float32[3] mag_offset_2 # 磁强计 2 FRD 电路板帧 XYZ 中的偏移量-米轴/s^s
float32[3] mag_offset_3 # 磁强计 3 FRD 电路板帧 XYZ 中的偏移量-米轴/s^s

# 更正 对于 气压输出，其中修正气压 = 原始压力 * 压力刻度 + 压力偏移
# 注意修正是在传感器框架内进行的，必须在传感器数据旋转到机身框架之前应用
uint32[4] 设备编号
float32[4] baro_temperature
float32 baro_offset_0 # 气压 0 传感器帧中的偏移量（单位：帕斯卡
float32 baro_offset_1 # 气压 1 传感器帧中的偏移量（单位：帕斯卡
float32 baro_offset_2 # 气压 2 传感器帧中的偏移量（单位：帕斯卡
float32 baro_offset_3 # 气压 3 传感器帧中的偏移量（单位：帕斯卡