Trimble MB-Two
Trimble MB-Two RTK GPS 接收机 是一款高端双频 RTK GPS 模块 可配置为基地或漫游车。
除了提供精确的位置信息外，MB-Two 还能估算航向角（它支持双天线）。这在罗盘无法提供可靠航向信息的情况下非常有用，例如在靠近金属建筑飞行时。
所需的固件选项
购买设备时需要选择以下固件选项：
- [X] [2] [N] [G] [W] [Y] [J]，用于 20Hz 位置更新和 RTK 支持，水平位置精度为 1 厘米，垂直位置精度为 2 厘米
- [L] LBAND
- [D] DUO - 双天线航向
- 如果需要，[B] BEIDOU + [O] GALILEO
天线和电缆
Trimble MB-Two 需要两个双频（L1/L2）天线。一个很好的例子是 Maxtenna M1227HCT-A2-SMA (例如，可以从 法内尔).
设备上的天线连接器类型为 MMCX。可在此处找到适用于上述天线（SMA 接头）的电缆：
接线和连接
Trimble MB-Two 连接到飞行控制器（GPS 端口）上的 UART，以获取数据。
要为模块供电，需要一个单独的 3.3V 电源（最大消耗 360mA）。
信息
模块不能由 Pixhawk 供电。
28 针连接器上的针脚编号如下所示：
| 针脚 | 名称 | 说明 |
|---|---|---|
| 6 | Vcc 3.3V | 电源 |
| 14 | 接地 | 连接至自动驾驶仪的电源和 GND |
| 15 | TXD1 | 连接至自动驾驶仪的 RX |
| 16 | RXD1 | 连接至自动驾驶仪的 TX |
配置
首先将 GPS 协议设置为 Trimble (GPS_x_PROTOCOL=3).
为了估算航向，两根天线必须在同一水平面上，并且至少相距 30 厘米。它们朝向的方向并不重要，因为可以通过"...... "来配置。 GPS_YAW_OFFSET 参数。
信息
GPS_YAW_OFFSET 是 底线 (两个 GPS 天线之间的连线）相对于载具 x 轴（前后轴，如图所示 这里).
配置串行端口 上运行，使用 GPS_1_CONFIG并将波特率设置为 115200。 SER_GPS1_BAUD.
要为姿态估计激活航向融合，请设置 EKF2_GPS_CTRL 参数来启用 双天线航向.
信息