PX4 文档教程

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外观

Holybro Microhard P900 收音机 ​

Holybro Microhard P900 收音机 整合了 Microhard Pico 串行 P900 射频模块能够以稳健安全的网状、点对点或点对多点拓扑结构提供高性能无线串行通信。该模块可在载具上的无线电设备与 GCS 之间实现 MAVLink 通信。

该无线电在 902-928 MHz ISM 频段内工作，采用跳频 (FHSS) 技术，可在大多数采用串行接口的设备之间提供可靠的无线异步数据传输。在网状拓扑结构中，该无线电可配置为主协调器、次协调器、备用协调器或远程器；在 PP 或 PMP 拓扑结构中，可配置为主站、中继器或远程器。

这种多功能性为用户提供了极大的便利。该无线电可通过数据端口使用 AT 命令进行配置，或使用 PicoConfig 通过诊断端口应用。

发射功率可通过软件选择，从 100mW 到 1W，射程可达 40 英里。单个地面站无线电可通过点对多点或网状方式与多辆汽车通信。载具必须有不同的 MAVLINK ID。

圣溪微硬收音机

特点 ​

  • USB Type-C 端口，集成 USB 至 UART 转换器
  • 6 位 JST-GH 连接器，可直接连接到各种 Pixhawk 标准飞行控制器上的 TELEM 端口，例如 Pixhawk 4 及样品； Pixhawk 5X
  • 板载高压 BEC，支持 DC7~35V 电压供电
  • UART 传输 & 三级 RSSI LED 指示灯
  • 在无线电频谱的公共免许可频段内传输
  • 透明、低延迟链接速率高达 276 Kbps
  • 支持带自动路由功能的强大的真正网状运行
  • 32 位 CRC，可选择重传和前向纠错
  • 独立诊断端口、透明远程诊断和在线网络控制

购买地点 ​

规格 ​

连接 ​

车载收音机 ​

该无线电配有一条 6 针 JST GH 电缆，可连接至 TELEM1 该无线电端口安装在符合 Pixhawk 连接器标准的飞行控制器上。无线电必须通过 4 针 JST-GH XT30 电源线（7-35VDC）单独供电。

地面站无线电 ​

该无线电内置 USB 至 UART 转换器，可通过 USB C 将地面无线电连接至地面站。无线电必须通过 XT30 电源线（7-35VDC）单独供电。

设置/配置 ​

Holybro Microhard P900 无线电设备在出厂时已配置为点对点工作模式和 57600 串行波特率。这样，它们就能与 PX4 TELEM1 港口和 QGroundControl 无需进一步配置.

信息

您可以使用不同的波特率、模式或飞行控制器端口。唯一的要求是地面无线电、空中无线电、PX4 和 QGroundControl 都必须设置为相同的波特率。

Microhard 串行遥测无线电 > 配置 说明了如何配置无线电、 QGroundControl和 PX4。

为了使用 PicoConfig 应用程序（如上文链接所述）必须通过诊断端口连接：

诊断端口使用 4 位 JST SH 连接器。如果使用 PicoConfig 在使用应用程序或特殊诊断命令配置无线电时，应连接该端口。诊断端口兼容 3.3V 逻辑电平。将无线电连接到计算机需要一个 USB 转串口板。您可以购买 Holybro UART 至 USB 转换器.

Pico 配置 将自动检测并连接到配置端口。调整设置，使波特率与 PX4（和地面站）一致。

持有 配置 启动无线电时，按下 "启动 "按钮，设备将进入命令模式：默认串行接口将处于活动状态，并暂时设置为以 9600/8/N/1 的默认串行设置运行。

请注意，也可以通过数据端口使用 AT 命令配置无线电。

默认配置 ​

发货时的默认无线电配置如图所示 PicoConfig 如下所示（固件更新或重置无线电后可能需要重新配置）。

在点对点运行模式下，必须有一个主站为系统提供网络同步，因此应将一个无线电台配置为密钥主站，另一个配置为密钥远端。

状态 LED ​

P900 无线电设备有 6 个 LED 状态指示灯：3 个蓝色，2 个橙色，1 个绿色。不同 LED 指示灯的含义如下：

  • 电源 LED（绿色）
    • 当 P900 无线电设备连接到电源（7-35VDC）时，该 LED 将亮起。
  • 发送 LED（橙色）
    • 该 LED 亮起时表示无线电正在空中传输数据。
  • RX LED（橙色）
    • 该 LED 指示无线电已同步并接收到有效数据包。
  • RSSI LED（3 个蓝色）
    • 随着接收到的信号强度的增加，从最左边开始，活动信号的数量会增加。
  • LED 指示灯的 RSSI 增加。信号强度是根据最后四个有效的接收数据包和正确的 CRC 计算得出的。S123 报告 RSSI 值。

引脚 ​

诊断端口 ​

针脚信号电压
1北卡罗来纳州--
2（黑色）RX+3.3V
3（黑色）德克萨斯州+3.3V
4（黑色）接地接地

数据端口 ​

针脚信号电压
1 (红色)北卡罗来纳州--
2（黑色）RX+3.3V
3（黑色）德克萨斯州+3.3V
4（黑色）CTS+3.3V
5（黑色）RTS+3.3V
6 （黑色）接地接地

电源端口 ​

针脚信号电压
1（红色）BAT+7-35V
2 (红色)BAT+7-35V
3（黑色）BAT-接地
4（黑色）BAT-接地

尺寸 ​

耗电量 ​

  • 电源电压：DC7~35V 由 4 针 JST-GH 连接至 XT30（附带）
  • 传输电流：200 mA/7V (20dBm)
    • 350mA/7V (27dBm)
    • 30dBm 时为 800 mA/7V
  • 接收电流：100 mA
  • 重量：42 克（不含天线）

更多信息 ​