ROS 2

ROS 2 是 ROS (机器人操作系统）是一个通用机器人库，可与 PX4 自动驾驶仪配合使用，创建功能强大的无人机应用。它包含了 PX4 自动驾驶仪的大部分知识和功能。 ROS 1改进了早期版本的一些缺陷。

提示

PX4 开发团队强烈建议您使用/迁移到该版本的 ROS！

ROS 2 和 PX4 之间的通信使用了中间件，该中间件实现了 XRCE-DDS 协议.该中间件将 PX4 uORB 信息 作为 ROS 2 消息和类型，可有效地从 ROS 2 工作流和节点直接访问 PX4。中间件使用 uORB 消息定义生成代码，对进出 PX4 的消息进行序列化和反序列化。ROS 2 应用程序也使用这些相同的消息定义来解释消息。

要使用 ROS 2 要想有效地使用 XRCE-DDS，您必须（在撰写本文时）对 PX4 的内部架构和约定有一定的了解，因为它们与 ROS 使用的架构和约定不同。在不久的将来，我们计划提供 ROS 2 应用程序接口来抽象 PX4 的惯例，并举例说明其使用方法。

本节的主要内容包括

• ROS 2 用户指南:以 PX4 为中心概述 ROS 2，内容包括安装、设置以及如何构建与 PX4 通信的 ROS 2 应用程序。
• ROS 2 机外控制示例

信息

ROS 2 仅在 Linux 平台上获得官方支持。Ubuntu 20.04 LTS 是官方支持的发行版。

信息

ROS 2 还可以通过以下方式与 PX4 连接 马弗罗斯 (而不是 XRCE-DDS）。MAVROS 项目支持该选项。

进一步阅读/信息

• ROS 2 用户指南
• XRCE-DDS（PX4-ROS 2/DDS 桥接器）:用于连接 ROS 2 的 PX4 中间件。