Holybro Pixhawk 6X-RT
警告
PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 硬件支持或合规问题。
Pixhawk 6X-RT® 是与 Holybro 合作设计和制造的成功的 Pixhawk® 飞行控制器系列的最新升级版。®恩智浦移动机器人团队和 PX4 团队基于恩智浦开源参考设计。
它基于 Pixhawk® 自动驾驶仪 FMUv6X 标准, 自动驾驶仪总线标准和 连接器标准.
配备高性能 NXP i.mx RT1176 双核处理器、模块化设计、三重冗余、温控 IMU 板、隔离传感器域，具有令人难以置信的性能、可靠性和灵活性。
TIP
该自动驾驶仪 支持 由 PX4 维护和测试小组负责。
导言
在 Pixhawk® 6X-RT 内部，您可以找到恩智浦 i.mx RT1176，与博世® InvenSense® 传感器技术搭配使用，为您提供控制任何自动驾驶载具的灵活性和可靠性，适用于学术和商业应用。
Pixhawk® 6X-RT'i.mx RT1176 Crossover 双核 MCU 包含运行频率高达 1GHz 的 Arm® Cortex®-M7 内核和运行频率高达 400MHz 的 Arm® Cortex®-M4 内核，具有 2MB SRAM 和 64MB 的外部 XIP 闪存。PX4 自动驾驶仪充分利用了所增加的功率和 RAM。由于处理能力的提高，开发人员的开发工作可以更有成效、更有效率，从而可以实现复杂的算法和模型。
FMUv6X 开放式标准包括高性能、低噪音的板载 IMU，旨在提高稳定性。三冗余 IMU 和amp；双冗余气压计位于单独的总线上。当 PX4 检测到传感器故障时，系统会无缝切换到另一个传感器，以保持飞行控制的可靠性。
独立的 LDO 为每个传感器组供电，具有独立的功率控制功能。振动隔离系统可过滤高频振动并降低噪音，确保读数准确，使飞行器达到更好的整体飞行性能。
外部传感器总线（SPI5）有两条芯片选择线和数据就绪信号，可用于附加传感器和带 SPI 接口的有效载荷，并集成了 Microchip 以太网 PHY，可通过以太网与任务计算机进行高速通信。
Pixhawk® 6X-RT 是企业研究实验室、初创公司、学术界（研究人员、教授、学生）和商业应用开发人员的理想之选。
设计要点
- 高性能 恩智浦 i.MX RT1170 1GHz 交叉微控制器 配备 Arm® Cortex® 内核
- 硬件安全元件 恩智浦 EdgeLock SE051 它是广受信赖的 EdgeLock SE050 Plug & Trust 安全元件系列的扩展，支持现场小程序更新，并提供通过 CC EAL 6+ 和 AVA_VAN.5 认证的操作系统级安全性，可有效抵御最新的攻击情况。例如，安全存储操作员 ID 或证书。
- 模块化飞行控制器：独立的 IMU、FMU 和 Base 系统，通过 100 针 & 连接；50 针 Pixhawk® 自动驾驶仪总线连接器。
- 冗余：3 个 IMU 传感器 & 2 个气压计传感器，位于不同的总线上
- 三重冗余域：完全隔离的传感器域，具有独立的总线和独立的电源控制
- 新设计的隔振系统可过滤高频振动并降低噪音，确保读数准确
- 用于高速任务计算机集成的以太网接口
- IMU 通过板载加热电阻器进行温度控制，使 IMU 达到最佳工作温度
处理器和传感器
- FMU 处理器：恩智浦 i.MX RT1176
- 32 位 Arm® Cortex®-M7，1GHz
- 32 位 Arm® Cortex®-M4，400MHz 二级内核
- 64MB 外置闪存
- 2MB 内存
- 恩智浦 EdgeLock SE051 硬件安全元件
- 通过 IEC62443-4-2 适用要求认证
- 46 kB 用户内存，个性化选项最高可达 104 kB
- 面向物联网部署的开创性 CC EAL6+ 认证解决方案
- AES 和 3DES 加密和解密
- IO 处理器：STM32F100
- 32 位 Arm® Cortex®-M3、24MHz、8KB SRAM
- 机载传感器
- Accel/Gyro: ICM-20649 或 BMI088
- Accel/Gyro: ICM-42688-P
- Accel/Gyro: ICM-42670-P
- Mag：BMM150
- 气压计： 2x BMP388
电气数据
- 额定电压
- 最大输入电压： 6V
- USB 电源输入：4.75~5.25V
- 伺服轨输入：0~36V
- 当前评级：
TELEM1输出电流限制器：1.5A- 所有其他端口组合输出电流限制器：1.5A
机械数据
- 尺寸
- 飞行控制器模块：38.8 x 31.8 x 14.6 毫米
- 标准底板：52.4 x 103.4 x 16.7 毫米
- 迷你底板：43.4 x 72.8 x 14.2 毫米
- 重量
- 飞行控制器模块23g
- 标准底板：51g
- 迷你底板：26.5g
接口
16- PWM 伺服输出
用于 Spektrum / DSM 的遥控输入
用于 PPM 和 S.Bus 输入的专用 R/C 输入
专用模拟/PWM RSSI 输入和 S.Bus 输出
4 个通用串行端口
- 3 全流量控制
- 1 个，带单独的 1.5A 电流限制（Telem1）
- 1 个，带 I2C 和额外的 GPIO 线路，用于外部 NFC 读卡器
2 个 GPS 端口
- 1 个完整的 GPS 加安全开关端口
- 1 个基本 GPS 端口
1 个 I2C 端口
1 个以太网端口
- 无变压器应用
- 100Mbps
1 SPI 总线
- 2 条芯片选择线
- 2 条数据线
- 1 条 SPI SYNC 线路
- 1 SPI 复位线
2 条 CAN 总线，用于 CAN 外围设备
- CAN 总线具有单独的静音控制或 ESC RX-MUX 控制功能
2 个带 SMBus 的电源输入端口
- 1 AD & IO 端口
- 2 个额外的模拟输入
- 1 PWM/捕获输入
- 2 条专用调试和 GPIO 线路
其他特征
- 工作温度和湿度；储存温度：-40 ~ 85°C
购买地点
订购 圣卡罗.
组装/设置
Pixhawk 6X 接线快速入门 提供如何组装所需/重要外围设备（包括 GPS、电源模块等）的说明。
连接
接线图示例
引脚
备注
- 摄像头捕捉针 (
PI0) 是 AD&IO 端口的第 2 针，上面标为FMU_CAP1.
串行端口映射
| UART | 设备 | 港口 |
|---|---|---|
| UART1 | /dev/ttyS0 | 调试 |
| UART3 | /dev/ttyS1 | 全球定位系统 |
| UART4 | /dev/ttyS2 | TELEM1 |
| UART5 | /dev/ttyS3 | GPS2 |
| UART6 | /dev/ttyS4 | PX4IO |
| UART8 | /dev/ttyS5 | TELEM2 |
| UART10 | /dev/ttyS6 | TELEM3 |
| UART11 | /dev/ttyS7 | 外部 |
尺寸
额定电压
Pixhawk 6X-RT 如果提供三个电源，则可在电源上实现三冗余。三个电源轨分别是 POWER1, POWER2 和 USB.......。 POWER1 及样品； POWER2 Pixhawk 6X 上的端口使用 6 个电路。 2.00mm 间距 CLIK-Mate 线对板 PCB 插座.
正常运行 最大额定值
在这些条件下，所有电源都将按此顺序为系统供电：
- POWER1 和 POWER2 输入（4.9V 至 5.5V）
- USB 输入（4.75V 至 5.25V）
绝对最大额定值
在这种情况下，系统将不消耗任何电能（将无法运行），但仍将保持完好。
- POWER1 和 POWER2 输入（工作范围 4.1V 至 5.7V，0V 至 10V 未损坏）
- USB 输入（工作范围 4.1V 至 5.7V，0V 至 6V 未损坏）
- 伺服输入伺服输入 FMU PWM 输出 和 I/O PWM 输出 (0V 至 42V 未损坏）
电压监控
数字 I2C 电池监控功能默认已启用（见 快速启动 > 电源).
信息
本电路板不支持通过 ADC 进行模拟电池监控，但在采用不同基板的飞行控制器变体中可能支持。
构建固件
TIP
大多数用户无需构建此固件！它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。
至 建造 PX4 为这一目标：
make px4_fmu-v6xrt_default调试端口
PX4 系统控制台 和 SWD 接口 在 FMU 调试 港口。
引脚分配和连接器符合 Pixhawk 调试完毕 中定义的 Pixhawk 连接器标准 接口（JST SM10B 连接器）。
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | Vtref | +3.3V |
| 2（黑色） | 控制台 TX（输出） | +3.3V |
| 3（黑色） | 控制台 RX（输入） | +3.3V |
| 4（黑色） | SWDIO | +3.3V |
| 5（黑色） | SWCLK | +3.3V |
| 6（黑色） | SWO | +3.3V |
| 7（黑色） | NFC GPIO | +3.3V |
| 8（黑色） | PH11 | +3.3V |
| 9（黑色） | nRST | +3.3V |
| 10（黑色） | 接地 | 接地 |
有关使用该端口的信息，请参阅
外围设备
支持的平台/机身
任何可使用普通遥控伺服器或 Futaba S-Bus 伺服器控制的多旋翼飞行器、飞机、漫游车或船只。支持的全套配置可参见 机身参考.