Aion Robotics R1 UGV

主页（PX4 v1.15）

Aion R1选择该载具是为了测试和改进 PX4 的差分驱动支持，并改进对 Roboclaw 电机控制器（例如：PX4）的驱动支持。 机械爪 2x15A.

这里的文档和驱动程序信息还能让您更轻松地与其他载具上的 Roboclaw 控制器配合使用，并与以下载具配合使用 Aion R6.

目前，PX4 支持手动模式进行此设置。

部件清单

• Aion R1（已停产）
  • 文件
• 机械爪 2x15A
  • R1 机械爪规格
• Auterion Skynode

装配

装配包括一个 3D 打印框架，所有自动驾驶仪部件都安装在框架上。在这次制造中，包括一个 Auterion Skynode它与 Pixhawk 适配器板相连，后者通过串行接口与 RoboClaw 电机控制器连接。

信息

如果使用标准 Pixhawk，您可以将 RoboClaw 连接到自动驾驶仪，而无需使用适配器板。

RoboClaw 应连接到飞行控制器上合适的串行（UART）端口，例如 GPS2 或 TELEM1.其他机械爪接线详见 机械爪用户手册 '分组串行布线'部分，如下所示（此设置已通过兼容性验证）。

PX4 配置

漫游车配置

使用 QGroundControl 用于漫游车配置：

1. 在 基本配置 部分，选择 机身 标签。
2. 选择 Aion Robotics R1 UGV 根据 UGV无人车 类别

机械爪配置

首先配置串行连接：

1. 导航至 参数 部分。

   • 设置 RBCLW_SER_CFG 参数到连接 RoboClaw 的串行端口（如 GPS2).

   • rbclw_counts_rev 指定车轮转动一圈所需的编码器计数次数。该值应保持在 1200 测试的 RoboClaw 2x15A 电机控制器.根据具体的编码器和滚轮设置调整数值。

   • RoboClaw 电机控制器必须在总线上分配一个唯一地址。默认地址为 128，无需更改（如果需要更改，请更新 PX4 参数）。 RBCLW_ADDRESS 以匹配）。

     信息

     PX4 不支持在同一辆车内安装多个 RoboClaw 电机控制器，每个控制器在总线上都需要一个唯一的地址，而在 PX4 中只有一个参数可用于设置地址 (RBCLW_ADDRESS).

然后配置执行机构配置：

1. 导航至 致动器配置与测试 在 QGroundControl 中。

2. 从以下列表中选择 RoboClaw 驱动程序 致动器输出.

   有关通道分配、解除警报、最小值和最大值，请参阅下图。

   

   对于有两个以上电机的系统，可以为多个电机分配相同的功能。出现异常值的原因可以在 机械爪用户手册 根据 兼容性命令 对于 数据包串行:

   驱动电机前进。有效数据范围为 0 - 127。127 = 全速前进，64 = 低速前进。
   大约半速前进，0 = 完全停止。

另见

• 强盗法 驱动程序
• Roboclaw 用户手册