高度模式（多旋翼飞行器）

  

高度模式 是一个 比较 这是一种易于飞行的遥控模式，其中滚动杆和俯仰杆控制飞行器在左右和前后方向（相对于飞行器的前方）的移动，偏航杆控制在水平面上的旋转速度，油门控制上升和下降的速度。

当摇杆松开/对中时，载具将调平并保持当前位置。 高度.如果在水平面内运动，飞行器将继续飞行，直到任何动量被风阻消散为止。如果有风吹过，飞行器将顺着风的方向漂移。

TIP

高度模式 是对新手来说最安全的非 GPS 手动模式。它就像 手动/稳定 模式，但释放摇杆时还会锁定载具高度。

下图直观地显示了模式行为（对于一个 模式 2 发射器).

技术摘要

遥控/手动模式，如 手动/稳定 (MC) 模式，但 高度稳定 (中心杆将飞行器拉平并保持固定高度）。飞行器的水平位置可能因风（或预先存在的动力）而移动。

• 居中棍棒（在死区内）：
  • RPY 坚持水平载具。
  • 油门（~50%）使当前高度迎风保持稳定。
• 外围中心：
  • 滚动/俯仰摇杆可控制各自方向的倾斜角度，从而产生相应的左右和前后移动。
  • 油门杆以预定的最大速度控制上/下速度（以及其他轴的移动速度）。
  • 偏航杆控制水平面以上的角旋转率。
• 起飞
  • 着陆时，如果油门杆升至超过 62.5%（从底部开始的全范围），载具就会起飞。
• 高度通常使用气压计测量，在极端天气条件下可能会变得不准确。装有激光雷达/测距传感器的载具能够更可靠、更准确地控制高度。
• 需要手动控制输入（如遥控、操纵杆）。
  • 滚动、俯仰：自动驾驶仪协助稳定姿态。遥控杆的位置映射到载具的方向。
  • 油门：由自动驾驶仪协助逆风保持位置。
  • 偏航：由自动驾驶仪协助稳定姿态速率。遥控杆的位置映射出飞行器在该方向上的旋转率。

参数

该模式受以下参数影响：

参数	说明
mpc_z_vel_max_up	最大垂直上升速度。默认值：3 m/s。
mpc_z_vel_max_dn	最大垂直下降速度。默认值：1 m/s。
RCX_DZ	通道 X 的 RC 死区。 rc_map_throttle.例如，如果节流阀是通道 4，那么 RC4_DZ 指定死区。
MPC_XXXX	大多数 MPC_xxx 参数都会影响该模式下的飞行行为（至少在一定程度上）。例如 MPC_THR_HOVER 定义载具悬停时的推力。