PX4 文档教程

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外观

ARK Pixhawk 自动驾驶仪总线载体 ​

警告

PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 硬件支持或合规问题。

ARK Pixhawk 自动驾驶总线 (PAB) 载板是美国制造的飞行控制器载板，基于 Pixhawk 自动驾驶仪总线开源标准.

PAB 外形使 ARK PAB 运营商可以与任何 与 PAB 兼容的飞行控制器例如 ARKV6X.

ARKPAB 主照片

购买地点 ​

订购自 方舟电子 （美国）

特点 ​

连接器 ​

  • PAB 板对板接口
    • 100 引脚广濑 DF40
    • 40 引脚广濑 DF40
  • 双数字电源模块输入
    • 5V 输入
    • I2C 电源监控器
    • 6 引脚 Molex CLIK-Mate
  • 以太网
    • 100Mbps
    • 内置磁铁
    • 4 引脚 JST-GH
  • 全 GPS 加安全开关端口
    • 10 引脚 JST-GH
  • 基本 GPS 端口
    • 6 引脚 JST-GH
  • 双 CAN 端口
    • 4 引脚 JST-GH
  • 带流量控制的三重遥测端口
    • 6 引脚 JST-GH
  • 八个 PWM 输出
    • 10 引脚 JST-GH
  • UART/I2C 端口
    • 6 引脚 JST-GH
  • I2C 端口
    • 4 引脚 JST-GH
  • PPM RC 端口
    • 3 引脚 JST-GH
  • DSM RC 端口
    • 3 引脚 JST-ZH
  • SPI 端口
    • 11 引脚 JST-GH
  • ADIO 端口
    • 8 引脚 JST-GH
  • 调试端口
    • 10 引脚 JST-SH

尺寸 ​

  • 不带飞行控制器模块
    • 74.0 毫米 x 43.5 毫米 x 12.0 毫米
    • 22g

电源 ​

  • 5V 输入开启 POWER1, POWER2, USB C和 USB JST-GH 连接器
    • 输入的优先顺序如下：POWER1 > POWER2 > USB
    • USB C 和 USB JST-GH 并联
    • 5.8V 过压保护
    • 3.9V 欠压保护
  • VDD_5V_HIPOWER 和 VDD_5V_PERIPH 每个连接器的总电流为 1.5A

发光二极管 ​

  • ARK PAB 上有两个 LED 指示灯
    • 红色 是以太网电源 LED
    • 绿色 是以太网活动 LED

引脚 ​

ARKPAB 引脚输出

POWER1 ​

针脚信号伏特
1 (红色)VBRICK1+5.0V
2（黑色）VBRICK1+5.0V
3（黑色）I2C1_SCL+3.3V
4（黑色）I2C1_SDA+3.3V
5（黑色）接地接地
6（黑色）接地接地

POWER2 ​

针脚信号伏特
1 (红色)VBRICK2+5.0V
2（黑色）VBRICK2+5.0V
3（黑色）I2C2_SCL+3.3V
4（黑色）I2C2_SDA+3.3V
5（黑色）接地接地
6（黑色）接地接地

PWM ​

针脚信号伏特
1 (红色)VDD_SERVO（未连接）+5.0V
2（黑色）FMU_CH1+3.3V
3（黑色）FMU_CH2+3.3V
4（黑色）FMU_CH3+3.3V
5（黑色）FMU_CH4+3.3V
6（黑色）FMU_CH5+3.3V
7（黑色）FMU_CH6+3.3V
8（黑色）FMU_CH7+3.3V
9（黑色）FMU_CH8+3.3V
10（黑色）接地接地

GPS1 ​

针脚信号伏特
1 (红色)VDD_5V_PERIPH+5.0V
2（黑色）USART1_TX_GPS1+3.3V
3（黑色）USART1_RX_GPS1+3.3V
4（黑色）I2C1_SCL+3.3V
5（黑色）I2C1_SDA+3.3V
6（黑色）nSAFETY_SWITCH_IN+3.3V
7（黑色）nSAFETY_SWITCH_LED_OUT+3.3V
8（黑色）3V3_FMU+3.3V
9（黑色）蜂鸣器+5.0V
10（黑色）接地接地

GPS2 ​

针脚信号伏特
1 (红色)VDD_5V_HIPOWER+5.0V
2（黑色）UART8_TX_GPS2+3.3V
3（黑色）UART8_RX_GPS2+3.3V
4（黑色）I2C2_SCL+3.3V
5（黑色）I2C2_SDA+3.3V
6（黑色）接地接地

TELEM1 ​

针脚信号伏特
1 (红色)VDD_5V_HIPOWER+5.0V
2（黑色）UART7_TX+3.3V
3（黑色）UART7_RX+3.3V
4（黑色）UART7_CTS+3.3V
5（黑色）UART7_RTS+3.3V
6（黑色）接地接地

TELEM2 ​

针脚信号伏特
1 (红色)VDD_5V_PERIPH+5.0V
2（黑色）UART5_TX+3.3V
3（黑色）UART5_RX+3.3V
4（黑色）UART5_CTS+3.3V
5（黑色）UART5_RTS+3.3V
6（黑色）接地接地

TELEM3 ​

针脚信号伏特
1 (红色)VDD_5V_HIPOWER+5.0V
2（黑色）USART2_TX+3.3V
3（黑色）USART2_RX+3.3V
4（黑色）USART2_CTS+3.3V
5（黑色）USART2_RTS+3.3V
6（黑色）接地接地

UART4/I2C3 ​

针脚信号伏特
1 (红色)VDD_5V_PERIPH+5.0V
2（黑色）UART4_TX+3.3V
3（黑色）UART4_RX+3.3V
4（黑色）I2C3_SCL+3.3V
5（黑色）I2C3_SDA+3.3V
6（黑色）接地接地

I2C3 ​

针脚信号伏特
1 (红色)VDD_5V_PERIPH+5.0V
2（黑色）I2C3_SCL+3.3V
3（黑色）I2C3_SDA+3.3V
4（黑色）接地接地

CAN1 ​

针脚信号伏特
1 (红色)VDD_5V_HIPOWER+5.0V
2（黑色）CAN1_H+3.3V
3（黑色）CAN1_L+3.3V
4（黑色）接地接地

CAN2 ​

针脚信号伏特
1 (红色)VDD_5V_PERIPH+5.0V
2（黑色）CAN2_H+3.3V
3（黑色）CAN2_L+3.3V
4（黑色）接地接地

USB ​

所有信号与 USB C 连接器并联

针脚信号伏特
1 (红色)VBUS_IN+5.0V
2（黑色）USB_N+3.3V
3（黑色）USB_P+3.3V
4（黑色）接地接地

ETH ​

针脚信号伏特
1 (红色)ETH_RD_N+50.0V 容差
2（黑色）ETH_RD_P+50.0V 容差
3（黑色）ETH_TD_N+50.0V 容差
4（黑色）ETH_TD_P+50.0V 容差

ADIO ​

针脚信号伏特
1 (红色)VDD_5V_PERIPH+5.0V
2（黑色）FMU_CAP+3.3V
3（黑色）装载机+3.3V
4（黑色）FMU_RST_REQ+3.3V
5（黑色）nARMED+3.3V
6（黑色）ADC1_3V3+3.3V
7（黑色）ADC1_6V6+3.3V
8（黑色）接地接地

RC/SBUS ​

针脚信号伏特
1 (红色)VDD_5V_SBUS_RC+5.0V
2（黑色）usart6_rx_sbus_in+3.3V
3（黑色）USART6_TX+3.3V
4（黑色）VDD_3V3_SPEKTRUM+3.3V
5（黑色）接地接地

PPM ​

针脚信号伏特
1 (红色)VDD_5V_PPM_RC+5.0V
2（黑色）dsm_输入/fmu_ppm_输入+3.3V
3（黑色）接地接地

DSM ​

针脚信号伏特
1 (红色)VDD_3V3_SPEKTRUM+3.3V
2（黑色）接地接地
3（黑色）dsm_输入/fmu_ppm_输入+3.3V

SPI6 ​

针脚信号伏特
1 (红色)VDD_5V_PERIPH+5.0V
2（黑色）SPI6_SCK+3.3V
3（黑色）SPI6_MISO+3.3V
4（黑色）SPI6_MOSI+3.3V
5（黑色）SPI6_nCS1+3.3V
6（黑色）SPI6_nCS2+3.3V
7（黑色）SPIX_nSYNC+3.3V
8（黑色）SPI6_DRDY1+3.3V
9（黑色）SPI6_DRDY2+3.3V
10（黑色）SPI6_nRESET+3.3V
11（黑色）接地接地

调试端口 ​

PX4 系统控制台 和 SWD 接口 在 FMU 调试 港口。

引脚分配和连接器符合 Pixhawk 调试完毕 中定义的 Pixhawk 连接器标准 接口（JST SM10B 连接器）。

针脚信号伏特
1 (红色)Vtref+3.3V
2（黑色）控制台 TX（输出）+3.3V
3（黑色）控制台 RX（输入）+3.3V
4（黑色）SWDIO+3.3V
5（黑色）SWCLK+3.3V
6（黑色）SWO+3.3V
7（黑色）NFC GPIO+3.3V
8（黑色）PH11+3.3V
9（黑色）nRST+3.3V
10（黑色）接地接地

有关使用该端口的信息，请参阅

ARKPAB 俯瞰图

ARKPAB 底部照片