定位慢速模式（多旋翼飞行器）

主页（PX4 v1.15）

  

慢定位（POSITION_SLOW） 模式是一种速度和偏航率受限的常规 位置模式.

该模式的工作方式与 位置模式 但控制器摇杆偏转的比例被重新调整为较低的最大速度（以及相应较低的加速度）。您可以利用它将飞行器快速减速到安全速度（如果飞行器的速度超过了限制轴上的最大速度）。您还可以用它来提高摇杆输入的精确度，尤其是在靠近障碍物飞行时，或者是为了遵守相关规定，例如 EASA'低速模式/功能.

速度限制可通过参数设置，从 遥控控制器 使用旋转旋钮、滑块或开关，或使用 MAVLink。使用遥控控制器设置的限制会覆盖 MAVLink 设置的限制，而 MAVLink 设置的限制又会覆盖使用参数设置的限制。限值只能低于正常情况下的限值。 定位（POSITION） 模式。

使用参数设置限制

可以使用参数设置慢速模式下水平速度、垂直速度和偏航率的最大值。当慢速模式下所需的最大速度是固定的，而您只想快速降到一个更安全的速度范围时（或许可以使用控制器上的开关），这种方法就非常有用。

下表列出了用于为以下参数设置最大值的参数 位置缓慢 模式和 定位（POSITION） 模式的默认值。

轴	慢速定位模式	位置模式
水平速度	mc_slow_def_hvel (3 米/秒)	MPC_VEL_MANUAL (10 米/秒)
垂直速度	mc_slow_def_vvel (1 米/秒)	mpc_z_vel_max_up (3 米/秒) / mpc_z_vel_max_dn (1.5 米/秒)
偏航率	mc_slow_def_yawr (45 °/s)	MPC_MAN_Y_MAX (150 °/s)

例如，从 "位置 "模式切换到 "位置缓慢 "模式时，默认的最大水平上升速度将从 10 米/秒降至 3 米/秒。如果水平速度超过 3 米/秒，则速度会减慢至 3 米/秒。

请注意，只有当 RC 或 MAVLink 未提供限值时，才会使用这些参数。

使用遥控设置限值

您可以将旋转旋钮、滑块或开关映射到 遥控控制器 来设置轴（水平/垂直/偏航）的最大速度。当适当的慢速模式最大值在飞行过程中可能发生变化时，这种方法非常有用。

如果将输入控制设置为最高值，载具的行驶速度将与 "匀速行驶 "时一样快。 定位（POSITION） 模式。如果输入设置为最低值，则载具的最大速度将被设置为相应模式下的值。 MC_SLOW_MIN_ 参数（如下表所示）。如果为某个轴映射了 RC 控制输入，则其优先级高于所有其他输入。

下表列出了每个轴、用于选择控制旋钮所对应的 RC 辅助通道的参数，以及为轴设置最低最大值的参数。

轴	映射辅助输入的参数	最大速度最小值参数
水平速度	mc_slow_map_hvel	mc_slow_min_hvel
垂直速度	mc_slow_map_vvel	mc_slow_min_vvel
偏航率	mc_slow_map_yawr	mc_slow_min_yawr

要使用这种方法：

1. 确保您的遥控器有一个额外的输入和一个额外的遥控通道来传送它的位置。
2. 将包含旋钮位置的通道映射为 6 个辅助直通输入之一，方法是设置 RC_MAP_AUXn 到相应的遥控通道编号。
3. 使用相应的 MC_SLOW_MAP_ 参数来控制轴（见上表）。

例如，如果要映射 RC 频道 8 要限制水平速度，可以设置 RC_MAP_AUX1 的值 8 和 mc_slow_map_hvel 的值 1.然后，通道 8 的 RC 输入将水平速度限制在 mc_slow_min_hvel 和 MPC_VEL_MANUAL.

使用 MAVLink 设置限制

您可以使用 MAVLink 信息调整速度限制 设置速度限制.这种方法主要用于自动系统，例如在变焦摄像头时减慢载具速度。

报文可以通过提供一个非南网 限值。该值可覆盖参数中设置的限值，但如果轴被映射到 RC 旋钮上，则会被忽略。该值可随时从报文中更新，并在下一条报文或模式切换之前保持不变。

请注意，PX4 不提供速度限制遥测（即不支持流式传输）。 速度限制 消息）。

另请参见

• 慢定位（POSITION_SLOW）速模式