地理围栏
地理围栏（Geofence）是一种虚拟边界，用于定义飞行器的飞行范围。地理围栏可用于防止飞行器飞出遥控控制器的范围，或进入不安全或受限制的空域。
PX4 为指定地理围栏提供了两种独立机制：
- 基本的防故障地理围栏定义了一个简单的圆柱体。
- 更复杂的几何图形可以使用 Geofence Plan (QGroundControl).
信息
地理围栏适用于所有模式，包括任务和手动飞行。
故障安全地理围栏
地理围栏故障安全 定义一个以原点为中心的圆柱体，具有指定的最大半径和高度。
设置还包括在围栏被破坏时的故障安全动作。这可能只是一个警告通知，但更常见的情况是，载具会立即 返回 到安全地点。
欲了解更多信息，请参阅 安全 > 地理围栏故障安全.
地理围栏计划
PX4 支持由多个圆形和多边形区域组成的复杂 Geofence 边界，可将其定义为包含（飞入）或排除（飞出）区域。
计划在 QGroundControl 任务和集结点。
地理围栏规划在 平面图 > GeoFence (QGroundControl 用户指南）。
总而言之
- 开放 QGroundControl > 平面图.
- 选择 计划类型 单选按钮： 围栏.这将显示 地理围栏编辑器.
- 选择 多边形围栏 或 圆形围栏 按钮来添加一个 基本的 将所需类型的栅栏添加到地图上。这也会在编辑器中添加围栏类型的条目。
- 使用地图配置栅栏的形状和位置。
- 围栏中心标记可用于将围栏移动到正确位置。
- 圆形栅栏边框上的标记可用于更改半径。
- 角（顶点）上的标记可用来改变多边形的几何形状。点击现有标记之间线段的一半，即可创建附加顶点。
- 使用 地理围栏编辑器 将栅栏设置为包含或排除，并选择要编辑的栅栏 (编辑 单选按钮）或删除 (德尔 按钮）。
- 您可以添加任意数量的栅栏。
- 完成后，点击 上传 按钮（右上角），将栅栏（以及集结点和任务）发送到载具上。
- 在 地理围栏故障安全.
信息
任何不包括原点位置的地理围栏都会被飞行控制器拒绝，无法上传。如果飞行器正在飞行，任何在上传后会立即被破坏的地理围栏也会被拒绝。
信息
PX4 实现了 MAVLink 特派团微服务其中包括对 GeoFences 的支持。