RPi PilotPi Shield

警告

PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 硬件支持或合规问题。

PilotPi shield 是在 Raspberry Pi 上直接运行 PX4 自动驾驶仪的全功能解决方案。它被设计成一个低成本但具有高度可扩展性的平台，Linux 和 PX4 都会对其进行持续更新。不需要专有驱动程序，因为所有组件都有 RPi 和 PX4 社区的上游支持。PCB 和原理图也是开源的。

快速总结

• 支持的 RPi 板
  • 树莓派 2B/3B/3B+/4B
• 支持的操作系统
  • 树莓派操作系统
  • Ubuntu 服务器（armhf/arm64）
• 加速计/陀螺仪
  • ICM42688P
• 磁强计
  • IST8310
• 气压计
  • MS5611
• PWM：
  • PCA9685
• ADC：
  • ADS1115
• 动力
  • 3~6S 电池，内置电压感应器。
  • 通过 USB 电缆为 Pi 供电
• 可用性： 准备装运

连接性

防护罩提供

• 16x PWM 输出通道
• GPS 连接器
• 遥测连接器
• 外部 I2C 总线连接器 (请注意： 与 CSI 摄像机冲突）
• RC 输入端口（SBUS）
• 3x 个 ADC 通道，范围 0~5V
• 2*8 2.54 毫米未使用的 GPIO 连接器

可直接从 RPi 访问：

• 4x USB 连接器
• CSI 连接器请注意： 与外部 I2C 总线冲突）
• 等等

建议布线

引脚

警告

它仍然使用旧的 GH1.25 接头。布线与 Pixhawk 2.4.8 兼容

连接器

GPS 连接器

映射到 /dev/ttySC0

针脚	信号	伏特
1	VCC	+5V
2	德克萨斯州	+3v3
3	RX	+3v3
4	北卡罗来纳州	+3v3
5	北卡罗来纳州	+3v3
6	接地	接地

遥测连接器

映射到 /dev/ttySC1

针脚	信号	伏特
1	VCC	+5V
2	德克萨斯州	+3v3
3	RX	+3v3
4	CTS	+3v3
5	RTS	+3v3
6	接地	接地

外部 I2C 连接器

映射到 /dev/i2c-0

针脚	信号	伏特
1	VCC	+5V
2	SCL	+3V3（上拉）
3	SDA	+3V3（上拉）
4	接地	接地

RC & ADC2/3/4

RC 映射到 /dev/ttyAMA0 信号逆变器开关位于 RX 线路上。

针脚	信号	伏特
1	RC	+3V3~+5V
2	VCC	+5V
3	接地	接地

• ADC1 内部与分压器相连，用于监测电池电压。
• ADC2 未使用。
• ADC3 可连接模拟空速传感器。
• ADC4 和 VCC 之间有一个跳线帽，用于监控系统电压水平。

针脚	信号	伏特
1	ADCx	0V~+5V
2	VCC	+5V
3	接地	接地

信息

当 'Vref'开关打开时，'VCC'引脚由 REF5050 驱动。

电路板顶部可用的未使用 GPIO

屏蔽引脚	BCM	WiringPi	RPi 引脚
1	3V3	3v3	3V3
2	5V	5V	5V
3	4	7	7
4	14	15	8
5	17	0	11
6	27	2	13
7	22	3	15
8	23	4	16
9	7	11	26
10	5	21	29
11	6	22	31
12	12	26	32
13	13	23	33
14	16	27	36
15	26	25	37
16	接地	接地	接地

开关

RC 逆变器

该开关将决定 RX 线路的信号极性： UART_RX = SW xor RC_INPUT

• 接通：与 SBUS 兼容（信号反相）
• 关：保留

Vref

ADC 3 & 4 将由 VCC 驱动：

• 如果开启，REF5050 的 Vref 输出
• 如果关闭，则直接从 RPi 的 5V 引脚供电

启动模式

该开关连接到引脚 22（BCM25）。系统 rc 脚本将检查其值，并决定 PX4 是否与系统启动同时启动。

• 开：自动启动 PX4
• 关：不启动 PX4

开发人员快速入门

请参阅 RPi 上运行的操作系统的具体说明：

• Raspberry Pi OS Lite (armhf)
• Ubuntu 服务器（arm64 & armhf）