载具姿态设定点（UORB 报文）

源文件

uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 （微秒）

float32 roll_body # 以 NED 为单位的车身角度 画框 (可为 NaN 对于 FW)
float32 pitch_body # 以 NED 为单位的车身角度 画框 (可为 NaN 对于 FW)
float32 yaw_body # 以 NED 表示的身体角度 画框 (可为 NaN 对于 FW)

float32 yaw_sp_move_rate # rad/s （由 用户)

# 对于四元数-基于姿态控制
float32[4] q_d # 期望的四元数 对于 四元数控制

# 澄清一下：多旋翼飞行器 推力[0] 和 主要内容[1]通常是 0 和 主要内容[2] 是负节流需求。
# 对于固定翼，推力_x 是油门需求，推力_y 和推力_z 通常为零。
float32[3] thrust_body # 车身 FRD 框架中的归一化推力指令 [-1,1]

bool reset_integral # 重置滚动/沥青/打呵欠 积分 （导航逻辑 改变)

bool fw_control_yaw_wheel # 用转向控制航向 砂轮 （用过 对于 自动起飞 跑道)

# TOPICS vehicle_attitude_setpoint mc_virtual_attitude_setpoint fw_virtual_attitude_setpoint