通过 USB 更新 Pixhawk V6X-RT 引导加载程序

本主题将解释如何闪存 Pixhawk FMUv6X-RT 通过 USB 启动加载程序 无需调试探针.

概述

PX4 引导加载程序 用于为 Pixhawk 电路板 (PX4FMU、PX4IO）。

Pixhawk 控制器通常预装了适当版本的引导加载程序。但在某些情况下可能不存在，或者存在需要更新的旧版本。也有可能是设备损坏，因此必须擦除设备并刷新引导加载程序。

大多数飞行控制器都需要调试探针才能更新引导加载程序，这在 引导程序更新 > 调试探针引导程序更新.您可以对 Pixhawk FMUv6X-RT 使用这种方法，但如果您没有调试探针，可以使用本主题中概述的说明。

构建 PX4 FMUv6X-RT 引导加载程序

可在 PX4-Autopilot 文件夹中使用 生产 命令和特定于板卡的目标 _bootloader 后缀。对于 FMUv6X-RT，命令为

生产 px4_fmu-v6xrt_bootloader

这将构建引导加载程序二进制文件，即 build/px4_fmu-v6xrt_bootloader/px4_fmu-v6xrt_bootloader.bin它可以通过 SWD 或 ISP 闪存。如果您正在构建引导加载程序，那么您应该已经熟悉了其中的一个选项。

如果需要 HEX 文件而不是 ELF 文件，请使用 objcopy：

arm-none-eabi-objcopy -O ihex build/px4_fmu-v6xrt_bootloader/px4_fmu-v6xrt_bootloader.elf px4_fmu-v6xrt_bootloader.hex

通过 USB 闪存启动加载程序

Pixhawk V6X-RT 内置的引导加载程序位于 ROM 上。要通过 USB 闪存新的引导加载程序，您必须下载 恩智浦 MCUXpresso 安全调配工具.该工具适用于 Windows、Linux 和 macOS。

1. 安装 MCUXpresso 安全调配 并启动应用程序：

   

2. 首次启动时，您必须创建一个新工作区。选择 i.mX RT11xx 然后选择 MIMXRT1176

   

3. 创建"新工作区"后，点击 简化的 FlexSPI NOR 按钮

   

4. 在 启动内存配置 窗口，将"设备类型"更改为 旺宏八进制 DDR 并按下 好的.

1. 在菜单栏上选择 工具 > 闪存编程器:

   

2. 弹出窗口显示 Pixhawk V6X-RT 未进入 ISP 引导加载程序模式。

   

   要让 Pixhawk V6X-RT 进入 ISP 引导加载器模式，有两个选项：

   1. 启动 QGC，连接 Pixhawk，选择 分析工具 然后 MAVLINK 控制台.在控制台输入 重新启动 -i.这将使 Pixhawk V6X-RT 进入 ISP 引导加载器模式；

      

   2. 如果电路板损坏，无法连接 QGC，则必须打开 FMUM 模块，在电路板通电的同时按下 BOOT 按钮（下图中红色圈内的按钮）。

      

      新闻 是 以启动 闪存编程工具.

3. 闪存编程开始后，会弹出一个配置目标存储器的弹出窗口，按下 是

   

4. 目标内存配置成功后，您可以按下 全部擦除 按钮

   

5. 清除闪光灯后，按下 加载 ... 按钮，然后按 浏览 按钮

   

6. 找到 px4_fmu-v6xrt_bootloader.bin 文件，然后按 开放 然后按 载荷.

   

7. 如果加载成功，你会在右下角看到 "成功：从文件加载"。

   

8. 按下 写 按钮来闪存 PX4 引导加载程序

1. 成功后应显示 "成功：写入内存 0x30000000 - 0x3XXXXXXX" 注意：由于引导加载程序的更改，数值可能会有所不同。

   

现在拔下 Pixhawk V6X-RT，重新给电路板供电。引导加载程序更新后，您可以 加载 PX4 固件 使用 QGroundControl.