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Windows Cygwin 开发环境(维护说明)

警告

这种开发环境是 社区支持和维护.它可能与当前版本的 PX4 兼容,也可能不兼容。

参见 工具链安装 了解核心开发团队支持的环境和工具。

本主题将介绍如何构建和扩展用于不再支持的 基于 Cygwin 的 Windows 开发环境.

其他信息

特点/问题

已知以下功能可以正常使用(2.0 版):

  • 使用 jMAVSim 构建和运行 SITL,性能明显优于虚拟机(可生成本地 Windows 二进制文件 px4.exe).
  • 构建和上传 NuttX 版本(例如:px4_fmu-v2 和 px4_fmu-v4)
  • 风格检查 风格 (支持命令): 使格式化)
  • 命令行自动完成
  • 非侵入式安装程序!安装程序不会影响你的系统和全局路径(它只修改所选的安装目录,如**C:\PX4**,并使用临时本地路径)。
  • 安装程序支持更新到新版本,并在工具链文件夹中保留个人更改

遗漏:

  • 模拟:不支持 Gazebo 和 ROS。
  • 仅支持 NuttX 和 JMAVSim/SITL 版本。
  • 已知问题 (也可用于报告问题)。

shell 脚本安装

您也可以使用 Github 项目中的 shell 脚本安装环境。

  1. 确保您有 Git for Windows 已安装。

  2. 克隆版本库 https://github.com/PX4/windows-toolchain 到您要安装工具链的位置。默认位置和命名可通过打开 Git Bash 和执行:

    CD /c/
    Git 复制 https://github.com/PX4/windows-toolchain PX4
  3. 如果要安装所有组件,请导航到新克隆的文件夹,然后双击脚本 install-all-components.bat 文件夹中的 工具链.如果您只需要某些组件,并希望节省网络流量和磁盘空间,您可以导航到不同的组件文件夹,例如:............. toolchain\cygwin64 并点击 install-XXX.bat 脚本只获取特定内容。

  4. 继续 入门.

手动安装(针对工具链开发人员)

本节介绍如何在指向基于脚本的安装软件仓库中的相应脚本的同时,自行手动设置 Cygwin 工具链。结果应与使用脚本或 MSI 安装程序相同。

信息

工具链会得到维护,因此这些说明可能无法涵盖未来所有更改的所有细节。

  1. 创建 文件夹:**C:\PX4**, **C:\PX4\toolchain** 和 **C:\PX4\home**

  2. 下载 Cygwin 安装程序 文件 setup-x86_64.exeCygwin 官方网站

  3. 运行下载的安装文件

  4. 在向导中选择安装到文件夹中:**C:\PX4\toolchain\cygwin64**

  5. 选择安装默认的 Cygwin 基本版本和下列附加软件包的最新可用版本:

    • 类别:包装名称
    • Devel:cmake(3.3.2 版无弃旧警告,3.6.2 版可正常工作,但有警告)。
    • 开发工具:gcc-g++
    • 开发:gdb
    • 开发:git
    • 开发:制作
    • 开发:忍者
    • 开发:补丁
    • 编辑:xxd
    • 编辑器:nano(除非您是 vim 专家)
    • Python:python2
    • Python:python2-pip
    • Python:python2-numpy
    • Python:python2-jinja2
    • Python:python2-pyyaml
    • Python:python2-cerberus
    • 存档:解压缩
    • 实用工具:风格
    • shells:bash-completion
    • 网页:wget

    信息

    尽可能不要选择不在此列表中的软件包,因为有些软件包会发生冲突并破坏构建。

    信息

    这就是 cygwin64/install-cygwin-px4.bat 没有。

  6. 编写或复制 批处理脚本 run-console.batsetup-environment.bat.

    通过准备好的批脚本启动所有开发工具的原因是,它们会预先配置启动程序,使其使用工具链文件夹内的本地、可移植 Cygwin 环境。要做到这一点,首先要调用脚本 setup-environment.bat 然后再使用所需的应用程序(如控制台)。

    剧本 setup-environment.bat 本地设置工作区根目录的环境变量 PX4_DIR,所有二进制位置 路径和 unix 环境的主目录 主页.

  7. 添加必要的 python 软件包 打开 Cygwin 工具链控制台(双击 run-console.bat),并执行

    pip2 安装 汤姆
    pip2 安装 串行
    pip2 安装 pyulog
  8. 下载 ARM GCC 编译器 作为 Windows 下二进制文件的 zip 压缩包,并将内容解压缩到文件夹 C:\PX4\toolchain\gcc-arm.

    信息

    这就是工具链的作用: gcc-arm/install-gcc-arm.bat.

  9. 安装 JDK:

    • 从以下地址下载 Java 14 甲骨文AdoptOpenJDK.
    • 遗憾的是,没有包含二进制文件的便携式压缩包,你必须直接安装。
    • 找到二进制文件并将其移动/复制到 C:\PX4\toolchain\jdk.
    • 您可以再次从 Windows 系统卸载工具包,我们只需要工具链的二进制文件。

    信息

    这就是工具链的作用: jdk/install-jdk.bat.

  10. 下载 Apache Ant 作为 Windows 下二进制文件的 zip 压缩包,并将内容解压缩到文件夹 C:\PX4\toolchain\apache-ant.

    TIP

    确保在下载的压缩包内的文件夹中没有额外的文件夹层。

    信息

    这就是工具链的作用: apache-ant/install-apache-ant.bat.

  11. 下载、构建并添加 genromfs 到路径:

    • 将源代码克隆到文件夹 C:\PX4\toolchain\genromfs\genromfs-src

      CD /c/toolchain/genromfs
      Git 复制 https://github.com/chexum/genromfs.git genromfs-src
    • CD genromfs-src
      生产 一应俱全
    • 复制生成的二进制文件 genromfs.exe 一个文件夹平移到 C:\PX4\toolchain\genromfs

  12. 确保所有已安装组件的二进制文件夹都正确地列在 路径setup-environment.bat.