Windows Cygwin 开发环境（维护说明）
本主题将介绍如何构建和扩展用于不再支持的 基于 Cygwin 的 Windows 开发环境.
其他信息
特点/问题
已知以下功能可以正常使用（2.0 版）：
- 使用 jMAVSim 构建和运行 SITL，性能明显优于虚拟机（可生成本地 Windows 二进制文件 px4.exe).
- 构建和上传 NuttX 版本（例如：px4_fmu-v2 和 px4_fmu-v4）
- 风格检查 风格 (支持命令）：
使格式化) - 命令行自动完成
- 非侵入式安装程序！安装程序不会影响你的系统和全局路径（它只修改所选的安装目录，如**C:\PX4**，并使用临时本地路径）。
- 安装程序支持更新到新版本，并在工具链文件夹中保留个人更改
遗漏：
- 模拟：不支持 Gazebo 和 ROS。
- 仅支持 NuttX 和 JMAVSim/SITL 版本。
- 已知问题 (也可用于报告问题）。
shell 脚本安装
您也可以使用 Github 项目中的 shell 脚本安装环境。
确保您有 Git for Windows 已安装。
克隆版本库 https://github.com/PX4/windows-toolchain 到您要安装工具链的位置。默认位置和命名可通过打开
Git Bash和执行：吁CD /c/ Git 复制 https://github.com/PX4/windows-toolchain PX4如果要安装所有组件，请导航到新克隆的文件夹，然后双击脚本
install-all-components.bat文件夹中的工具链.如果您只需要某些组件，并希望节省网络流量和磁盘空间，您可以导航到不同的组件文件夹，例如：.............toolchain\cygwin64并点击 install-XXX.bat 脚本只获取特定内容。继续 入门.
手动安装（针对工具链开发人员）
本节介绍如何在指向基于脚本的安装软件仓库中的相应脚本的同时，自行手动设置 Cygwin 工具链。结果应与使用脚本或 MSI 安装程序相同。
信息
工具链会得到维护，因此这些说明可能无法涵盖未来所有更改的所有细节。
创建 文件夹:**C:\PX4**, **C:\PX4\toolchain** 和 **C:\PX4\home**
下载 Cygwin 安装程序 文件 setup-x86_64.exe 从 Cygwin 官方网站
运行下载的安装文件
在向导中选择安装到文件夹中：**C:\PX4\toolchain\cygwin64**
选择安装默认的 Cygwin 基本版本和下列附加软件包的最新可用版本：
- 类别:包装名称
- Devel:cmake（3.3.2 版无弃旧警告，3.6.2 版可正常工作，但有警告）。
- 开发工具：gcc-g++
- 开发：gdb
- 开发：git
- 开发：制作
- 开发：忍者
- 开发：补丁
- 编辑：xxd
- 编辑器：nano（除非您是 vim 专家）
- Python:python2
- Python:python2-pip
- Python:python2-numpy
- Python:python2-jinja2
- Python:python2-pyyaml
- Python:python2-cerberus
- 存档：解压缩
- 实用工具：风格
- shells:bash-completion
- 网页：wget
信息
尽可能不要选择不在此列表中的软件包，因为有些软件包会发生冲突并破坏构建。
信息
这就是 cygwin64/install-cygwin-px4.bat 没有。
编写或复制 批处理脚本
run-console.bat和setup-environment.bat.通过准备好的批脚本启动所有开发工具的原因是，它们会预先配置启动程序，使其使用工具链文件夹内的本地、可移植 Cygwin 环境。要做到这一点，首先要调用脚本 setup-environment.bat 然后再使用所需的应用程序（如控制台）。
剧本 setup-environment.bat 本地设置工作区根目录的环境变量
PX4_DIR，所有二进制位置路径和 unix 环境的主目录主页.添加必要的 python 软件包 打开 Cygwin 工具链控制台（双击 run-console.bat)，并执行
吁pip2 安装 汤姆 pip2 安装 串行 pip2 安装 pyulog下载 ARM GCC 编译器 作为 Windows 下二进制文件的 zip 压缩包，并将内容解压缩到文件夹
C:\PX4\toolchain\gcc-arm.信息
这就是工具链的作用： gcc-arm/install-gcc-arm.bat.
安装 JDK：
- 从以下地址下载 Java 14 甲骨文 或 AdoptOpenJDK.
- 遗憾的是，没有包含二进制文件的便携式压缩包，你必须直接安装。
- 找到二进制文件并将其移动/复制到 C:\PX4\toolchain\jdk.
- 您可以再次从 Windows 系统卸载工具包，我们只需要工具链的二进制文件。
信息
这就是工具链的作用： jdk/install-jdk.bat.
下载 Apache Ant 作为 Windows 下二进制文件的 zip 压缩包，并将内容解压缩到文件夹
C:\PX4\toolchain\apache-ant.TIP
确保在下载的压缩包内的文件夹中没有额外的文件夹层。
信息
这就是工具链的作用： apache-ant/install-apache-ant.bat.
下载、构建并添加 genromfs 到路径：
将源代码克隆到文件夹 C:\PX4\toolchain\genromfs\genromfs-src 与
吁CD /c/toolchain/genromfs Git 复制 https://github.com/chexum/genromfs.git genromfs-src用
吁CD genromfs-src 生产 一应俱全复制生成的二进制文件 genromfs.exe 一个文件夹平移到 C:\PX4\toolchain\genromfs
确保所有已安装组件的二进制文件夹都正确地列在
路径由 setup-environment.bat.