飞行模式（固定翼飞机）

飞行模式提供自动驾驶支持，使飞行器更易于手动驾驶、自动执行起飞和着陆等常见任务、执行自主任务或将飞行控制权移交给外部系统。

本主题概述了固定翼飞行器（飞机）的可用飞行模式。

概述

飞行模式为 手册 或 自主.手动模式可在手动飞行（使用遥控杆或操纵杆）时提供不同级别的自动驾驶支持，而 自主 模式完全由自动驾驶仪控制。

手动-简易

• 位置模式 - 最简单、最安全的手动模式，适用于有位置固定/GPS 的载具。载具执行 协调转向 如果滚动杆不为零，则飞行器的上升/下降速度由俯仰杆控制。如果松开摇杆，飞行器就会平飞，并保持直线飞行轨迹，即使在逆风的情况下也是如此。如果安装了空速传感器，则可主动控制空速。
• 海拔高度 - 最简单、最安全 非 GPS 手动模式。与 位置模式 就是驾驶仪始终直接控制飞机的滚转角度，没有自动航向保持功能。
• 稳定模式 - 驾驶仪直接控制滚转角和俯仰角，飞行器保持设定值，直到再次移动摇杆。推力由驾驶仪直接设定。转弯协调仍由控制器处理。高度和空速不受控制，尤其是驾驶仪有责任避免飞行器失速。

手动杂技

• Acro 模式 - 手动模式用于执行杂技动作，如翻滚、空翻、失速和杂技动作。滚转、俯仰和偏航摇杆控制着围绕各自轴线的角度旋转速度，油门直接传递到控制分配。当摇杆居中时，飞行器将停止旋转，但仍保持当前方向（侧向、倒置或其他），并根据当前动量移动。
• 手册 - 最难手动飞行模式。该模式将摇杆输入直接发送到控制分配，实现完全手动控制。不使用传感器反馈来补偿干扰。

自主：所有自主飞行模式都需要有效的位置估计（GPS）。如果在任何自主飞行模式下安装了空速传感器，则可主动控制空速。

• 保持 - 飞行器在当前高度围绕 GPS 保持位置盘旋。该模式可用于暂停任务或在紧急情况下帮助重新控制飞行器。它可以通过预编程的 RC 开关或 QGroundControl 暂停按钮激活。
• 返回 - 飞行器飞出一条清晰的路径，在安全地点着陆。默认情况下，目的地为任务降落模式。该模式可手动激活（通过预编程的遥控开关）或自动激活（即在触发故障安全时）。
• 使命 - 载具执行 预定任务/飞行计划 已上传至飞行控制器。
• 起飞 - 载具通过以下任一方式启动起飞程序 弹射器/手动发射模式 或 跑道起飞模式 (当前方向）。
• 土地 - 载具启动 固定翼飞机着陆程序.
• 机外 - 飞行器服从通过 MAVLink 或 ROS 2 提供的姿态设定点。

驾驶仪可通过遥控器上的开关或地面控制站在不同飞行模式之间进行切换（见图 1）。 飞行模式配置).某些飞行模式只有在特定的飞行前和飞行中条件下才有效（例如 GPS 锁定、空速传感器、沿轴的飞行器姿态感应）。在满足适当条件之前，PX4 不允许过渡到这些模式。

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更多信息

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