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降落检测器配置

着陆探测器是一个动态飞行器模型,代表了从接触地面到着陆的关键飞行器状态。本主题将解释您可能希望调整的主要参数,以改进着陆行为。

自动解除警报

着陆探测器会在载具着陆时自动解除警报。

您可以设置 com_disarm_land 来指定着陆后系统应撤膛的秒数(或通过将参数设置为 -1 来关闭自动撤膛)。

多旋翼飞行器配置

着陆探测器的全套相关参数在参数参考中列出,前缀为 LNDMC (可在 QGroundControl 中通过 参数编辑器).

TIP

有关参数如何影响着陆的信息,请参阅下文的 降落检测器状态.

为改善特定机型的着陆性能,您可能需要调整的其他关键参数包括

  • MPC_THR_HOVER - 系统的悬停节流阀(默认为 50%)。正确设置该值非常重要,因为它能使高度控制更加精确,并确保正确的着陆检测。竞赛手或未安装有效载荷的大型摄像无人机可能需要更低的设置(如 35%)。

    信息

    错误设置 MPC_THR_HOVER 可能会导致在空中(特别是在下降过程中)接触地面或可能着陆的探测。 位置模式高度模式).这将导致载具抽搐(降低发动机转速,然后立即升高)。

  • MPC_THR_MIN - 系统的总最小节流阀。应将其设置为可控下降。

  • MPC_LAND_CRWL - 如果系统有距离传感器且传感器正常工作,则在自主着陆的最后阶段应用的垂直速度。必须大于 LNDMC_Z_VEL_MAX。

多旋翼 降落检测器状态

为了检测着陆,多旋翼飞行器首先要经历三个不同的状态,每个状态都包含前几个状态的条件和更严格的限制。如果因为缺少传感器而无法达到某个条件,那么默认情况下该条件为真。例如,在 Acro 模式 而除了陀螺仪传感器外,没有其他传感器处于活动状态,那么检测只能依靠推力输出和时间。

为了进入下一个状态,每个条件必须在所配置的降落检测器总触发时间的三分之一内为真 lndmc_trig_time.如果载具配备了距离传感器,但目前无法测量与地面的距离(通常是因为距离过大),则触发时间将增加 3 倍。

如果其中一个条件失败,土地探测器就会立即脱离当前状态。

地面接触

该状态的条件:

  • 无垂直运动 (lndmc_z_vel_max)
  • 无水平运动 (lndmc_xy_vel_max)
  • 推力低于 MPC_THR_MIN + (hover throttle -) MPC_THR_MIN)*(0.3,除非有悬停推力估计值,则为 0.6)、
  • 额外检查飞行器当前是否处于高度速率控制飞行模式:飞行器必须有下降意图(垂直速度设定点高于 LNDMC_Z_VEL_MAX)。
  • 对配有距离传感器的载具进行额外检查:当前距离地面低于 1 米。

如果飞行器处于位置或速度控制状态,并且检测到地面接触,位置控制器将把沿车身 X 轴的推力矢量设为零。

可能着陆

该状态的条件:

  • 的所有条件 接地 状态是真实的
  • 不旋转 (LNDMC_ROT_MAX)
  • 推力小 mpc_thr_min + (mpc_thr_hover - mpc_thr_min) * 0.1
  • 未发现自由落体

如果飞行器只知道推力和角速度,那么为了进入下一个状态,飞行器必须在 8.0 秒内保持低推力和不旋转状态。

如果飞行器处于位置或速度控制状态,并且检测到可能着陆,位置控制器将把推力矢量设为零。

已着陆

该状态的条件:

固定翼配置

固定翼飞机降落检测的调整参数:

  • lndfw_airspd_max - 系统仍被视为已着陆的最大允许空速。必须在空速感应精度和足够快的触发速度之间做出权衡。更好的空速传感器应允许更低的参数值。
  • lndfw_vel_xy_max - 系统仍被视为着陆的最大水平速度。
  • lndfw_vel_z_max - 系统仍被视为着陆的最大垂直速度。
  • lndfw_xyacc_max - 系统仍被视为着陆的最大水平加速度。
  • lndfw_trig_time - 必须满足上述条件才能宣布着陆的触发时间。

信息

当启用 FW 发射检测 (fw_laun_detcn_onquot;着陆"状态,直到检测到起飞(纯粹基于加速度而非速度)。

VTOL 降落检测器

如果系统处于悬停模式,VTOL 着陆检测器与 多旋翼 着陆检测器的比例为 1:1。在 FW 模式下,降落检测被禁用。