降落检测器配置
着陆探测器是一个动态飞行器模型，代表了从接触地面到着陆的关键飞行器状态。本主题将解释您可能希望调整的主要参数，以改进着陆行为。
自动解除警报
着陆探测器会在载具着陆时自动解除警报。
您可以设置 com_disarm_land 来指定着陆后系统应撤膛的秒数（或通过将参数设置为 -1 来关闭自动撤膛）。
多旋翼飞行器配置
着陆探测器的全套相关参数在参数参考中列出，前缀为 LNDMC (可在 QGroundControl 中通过 参数编辑器).
TIP
有关参数如何影响着陆的信息，请参阅下文的 降落检测器状态.
为改善特定机型的着陆性能，您可能需要调整的其他关键参数包括
MPC_THR_HOVER - 系统的悬停节流阀（默认为 50%）。正确设置该值非常重要，因为它能使高度控制更加精确，并确保正确的着陆检测。竞赛手或未安装有效载荷的大型摄像无人机可能需要更低的设置（如 35%）。
MPC_THR_MIN - 系统的总最小节流阀。应将其设置为可控下降。
MPC_LAND_CRWL - 如果系统有距离传感器且传感器正常工作，则在自主着陆的最后阶段应用的垂直速度。必须大于 LNDMC_Z_VEL_MAX。
多旋翼 降落检测器状态
为了检测着陆，多旋翼飞行器首先要经历三个不同的状态，每个状态都包含前几个状态的条件和更严格的限制。如果因为缺少传感器而无法达到某个条件，那么默认情况下该条件为真。例如，在 Acro 模式 而除了陀螺仪传感器外，没有其他传感器处于活动状态，那么检测只能依靠推力输出和时间。
为了进入下一个状态，每个条件必须在所配置的降落检测器总触发时间的三分之一内为真 lndmc_trig_time.如果载具配备了距离传感器，但目前无法测量与地面的距离（通常是因为距离过大），则触发时间将增加 3 倍。
如果其中一个条件失败，土地探测器就会立即脱离当前状态。
地面接触
该状态的条件：
- 无垂直运动 (lndmc_z_vel_max)
- 无水平运动 (lndmc_xy_vel_max)
- 推力低于 MPC_THR_MIN + (hover throttle -) MPC_THR_MIN)*（0.3，除非有悬停推力估计值，则为 0.6）、
- 额外检查飞行器当前是否处于高度速率控制飞行模式：飞行器必须有下降意图（垂直速度设定点高于 LNDMC_Z_VEL_MAX）。
- 对配有距离传感器的载具进行额外检查：当前距离地面低于 1 米。
如果飞行器处于位置或速度控制状态，并且检测到地面接触，位置控制器将把沿车身 X 轴的推力矢量设为零。
可能着陆
该状态的条件：
- 的所有条件 接地 状态是真实的
- 不旋转 (LNDMC_ROT_MAX)
- 推力小
mpc_thr_min + (mpc_thr_hover - mpc_thr_min) * 0.1 - 未发现自由落体
如果飞行器只知道推力和角速度，那么为了进入下一个状态，飞行器必须在 8.0 秒内保持低推力和不旋转状态。
如果飞行器处于位置或速度控制状态，并且检测到可能着陆，位置控制器将把推力矢量设为零。
已着陆
该状态的条件：
- 的所有条件 或落地 状态是真实的
固定翼配置
固定翼飞机降落检测的调整参数：
- lndfw_airspd_max - 系统仍被视为已着陆的最大允许空速。必须在空速感应精度和足够快的触发速度之间做出权衡。更好的空速传感器应允许更低的参数值。
- lndfw_vel_xy_max - 系统仍被视为着陆的最大水平速度。
- lndfw_vel_z_max - 系统仍被视为着陆的最大垂直速度。
- lndfw_xyacc_max - 系统仍被视为着陆的最大水平加速度。
- lndfw_trig_time - 必须满足上述条件才能宣布着陆的触发时间。
信息
当启用 FW 发射检测 (fw_laun_detcn_onquot;着陆"状态，直到检测到起飞（纯粹基于加速度而非速度）。
VTOL 降落检测器
如果系统处于悬停模式，VTOL 着陆检测器与 多旋翼 着陆检测器的比例为 1:1。在 FW 模式下，降落检测被禁用。