注册外部组件请求（UORB 消息）
请求注册外部组件
c
# 请求 登记 外部组件
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 （微秒）
uint64 request_id # ID，设置为随机值
烧焦[25名称 # 申请的模式名称或组件名称
uint16 LATEST_PX4_ROS2_API_VERSION = 1 # API 版本兼容性。在语义发生重大变化时增加这一功能。任何信息字段的更改都会被单独检测到，并且 做 不需要更改 API 版本。
uint16 px4_ros2_api_version # 设置为 LATEST_PX4_ROS2_API_VERSION
# 需要注册的组件
bool 登记上膛检查
bool register_mode # 注册模式还需要设置 arming_check
bool register_mode_executor # 注册一个执行器也需要一个模式。 注册 是由 执行人)
bool enable_replace_internal_mode # 设置为 真 如果 应更换内部模式
uint8 replace_internal_mode # vehicle_status::NAVIGATION_STATE_*
bool 立即激活模式 # 开关 注册的 模式 (只能与 执行人)
uint8 ORB_QUEUE_LENGTH = 2