版本 1.13

• 版本 1.13
  • 预发布
  • 变化
    • 常见问题
    • 传感器
    • 硬件
    • MAVLink
    • 多旋翼飞行器
    • VTOL
    • 控制
    • 全球定位系统
    • NuttX
    • CAN

预发布

• 候选版本 1
• 测试版 1

变化

常见问题

• 明确的操纵杆信号源选择 (PR#17404)

  • 可以
    • 明确只允许一个来源
    • 落回空气中的其他来源
    • 完全禁用摇杆输入
  • 配置参数： COM_RC_IN_MODE

• 根据低电量计算的剩余飞行时间 (PR#17828)

• 基于低电量 RTL 的剩余飞行时间 (PR#18646)

• 改进的默认电池估计参数 (PR#19429, PR#19700)

• 利用距离传感器自动轻轻着陆 (PR#19126)

• 轨道飞行模式改进 (接近平滑, 半径限制和 杆输入，航向不在中心)

传感器

• 气压计
  • Goertek SPL06 (PR#19229)
  • TDK ICP10100 & ICP10111 (PR#18451)
  • Maiertek MPC2520 (PR#17910)
  • TE MS5837 (PR#19183)
• 湿度计
  • Sensirion SHT3X (PR#18910)
• IMU
  • TDK ICM42670p (PR#18141)
  • BMI088 I2C（支持改进） (PR#17467)
• 光流
  • Pixart PAA3905 (PR#19461)
• 电源监控器
  • TI INA228 (PR#19461)
  • TI INA238 (PR#18260)
• 杂项
  • GPS PPS 输入捕获 (PR#18849)
  • 恩智浦超宽带（UWB）SR150 (PR#14474)

硬件

• ARK CAN RTK GPS (PR#18412)
• ATL Mantis EDU (PR#17910)
• Diatone Mamba f405 mk2 (PR#18402)
• Holybro Kakute H7 (PR#19019)
• Matek GNSS-M9N-F4 (PR#19061)
• Matek H743-slim (PR#18544)
• mRo Control Zero Classic (PR#19593)
• Pixhawk FMUv6C (PR#19544)
• Raspberry Pi Pico (PR#18083)
• Sky Drones SmartAP Airlink (PR#19529)

MAVLink

• MAVLink 触发式降落伞系统支持 (PR#18589)

估算

• 控制分配 Beta (PR#18776)
• 估算
  • EKF2 气压计偏差估算器
  • EKF2 测距仪运动学一致性检查
  • 用于多旋翼飞行器风力估算的 EKF2 螺旋桨动量阻力系数。
  • 增量加速度和陀螺仪自动校准
  • 专用磁强计偏差估算器，便于飞行前校准

控制

• 动态控制分配 (PR#18776)
  • 默认情况下已禁用，请参阅 使用说明 开始
  • 简便灵活的执行机构配置
  • 支持更多硬件设置，无需手动调整混音器文件
  • 可在飞行中动态调整分配，例如旋翼损失

多旋翼飞行器

• 自动调整

VTOL

• 自动调整

全球定位系统

NuttX

CAN

• UAVCANv1 又名 OpenCyphal
• DroneCAN
  • 电池支持
  • 湿度计支持
  • 内燃机（ICE）
  • 处理来自 CAN 节点的日志信息