Visual Studio Code IDE (VSCode)
Visual Studio 代码 是一款功能强大的跨平台源代码编辑器/IDE，可用于 Ubuntu 18.04 LTS 和 macOS 上的 PX4 开发（即将支持 Windows）。
在 PX4 开发中使用 VSCode 有很多原因：
- 设置 的确 只需几分钟。
- 丰富的扩展生态系统可提供 PX4 开发所需的大量工具：C/C++（具有坚实的 cmake 整合）、 Python, 金沙2、ROS 信息，甚至 UAVCAN dsdl。
- 出色的 Github 集成。
本主题介绍如何设置集成开发环境并开始开发。
信息
还有其他功能强大的集成开发环境，但要将它们与 PX4 集成，通常需要花费更多精力。使用 VScode配置存储在 PX4/PX4-Autopilot 树 (PX4-Autopilot/.vscode因此，设置过程就像添加项目文件夹一样简单。
先决条件
您必须已经安装了命令行 PX4 开发人员环境 为您的平台下载 固件 源代码库。
安装和设置
下载并安装 VSCode (您将获得适合您操作系统的正确版本）。
打开 VSCode 并添加 PX4 源代码：
- 选择 打开文件夹 ... 欢迎页面上的选项（或使用菜单： 文件 > 打开文件夹):
- 将出现文件选择对话框。选择 PX4-自动驾驶仪 目录，然后按 好的.
然后，项目文件和配置将加载到 VSCode.
- 选择 打开文件夹 ... 欢迎页面上的选项（或使用菜单： 文件 > 打开文件夹):
新闻 全部安装 在 该工作区有扩展建议 提示（将出现在集成开发环境的右下方）。
VSCode 将打开 扩展 左侧的面板，以便您可以查看安装进度。
右下角可能会出现一些通知/提示信息
TIP
如果提示消失，请单击底部蓝条右侧的小"警报"图标。
- 如果提示安装新版本的 cmake:
- 说 没有 (正确的版本通过 PX4 开发人员环境).
- 如果提示登录 github.com 并添加您的证书：
- 这取决于你！它提供了 Github 和集成开发环境之间的深度集成，可以简化你的工作流程。
- 其他提示是可选的，如果有用，也可以安装。
- 如果提示安装新版本的 cmake:
建造 PX4
要建设
选择构建目标（"cmake build config"）：
目前的 cmake build target 显示在蓝色 配置 底部的栏（如果这已经是您想要的目标，请跳至下一步）。
信息
您选择的 cmake 目标会影响当 构建/调试 (例如，要进行硬件调试，必须选择一个硬件目标，如
px4_fmu-v5).单击配置栏上的目标以显示其他选项，然后选择您想要的选项（这将替换任何已选目标）。
Cmake 然后将配置您的项目（见右下角的通知）。
等待配置完成。完成后，通知将消失，并显示构建位置：
.
然后，您可以在配置栏中启动构建（选择 建设 或 调试).
至少构建一次后，您就可以使用 [代码自动补全](#代码自动补全) 和其他 VSCode 特点
调试
SITL 调试
在 SITL 上调试 PX4：
选择侧边栏上的调试图标（红色标记），显示调试面板。
然后选择调试目标（例如 调试 SITL（Gazebo Iris）) 从顶栏调试下拉菜单（紫色方框）中选择。
信息
提供的调试目标（紫色方框）与构建目标（底部栏的黄色方框）相匹配。例如，要调试 SITL 目标，您的构建目标必须包含 SITL。
单击调试"播放"箭头（顶部栏中调试目标旁边的粉色框）开始调试。
在调试过程中，你可以设置断点、跳过代码，也可以像正常一样进行开发。
硬件调试
中的说明 SWD 调试端口 解释如何连接常见飞行控制器上的 SWD 接口（例如，使用 Dronecode 或 Blackmagic 探头）。
连接到 SWD 接口后，在 VSCode 中进行硬件调试的方法与以下相同 SITL 调试 但您必须选择适合您的调试器类型（和固件）的调试目标，例如 jlink (px4_fmu-v5).
TIP
查看 jlink 选项时，您必须选择了 用于构建固件的 cmake 目标.
完成代码
为了让代码自动补全功能（以及其他 IntelliSense 功能）正常工作，您需要激活配置，并拥有 创建了代码.
一旦完成，您就不需要再做任何其他操作；工具链会在您输入时自动为您提供符号。
故障排除
本节包括有关设置和构建错误的指导。
Ubuntu 18.04："Visual Studio Code 无法在此大型工作区中查看文件更改"；
该错误会在启动时出现。在某些系统中，应用程序的文件句柄上限为 8192 个，这意味着 VSCode 可能无法检测到以下文件中的文件修改 /PX4-自动驾驶仪.
您可以增加这一限制来避免错误，但要以消耗内存为代价。请按照 此处的说明.65536 的值应该足够了。