Durandal 接线快速入门
PX4 v1.11警告
PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 硬件支持或合规问题。
本快速入门指南介绍了如何为 Holybro 杜兰朵® 飞行控制器，并连接其最重要的外围设备。
开箱
Durandal 与包括电源模块在内的多种不同配件组合捆绑销售： PM02 V3 和 PM07和 Pixhawk 4 GPS/指南针 ( u-blox NEO-M8N)。
盒中的内容与 PM02 V3 下图所示为电源模块的接线图（包装盒内还包括引脚排列指南和电源模块说明书）。
接线图概览
下图显示了如何连接最重要的传感器和外围设备（电机和伺服输出除外）。我们将在下面的章节中逐一详细介绍。
TIP
有关可用端口的更多信息，请点击此处： Durandal > 引脚.
安装和定位控制器
杜兰朵 应安装在尽可能靠近载具重心的车架上，方向朝上，箭头指向载具前方。
如果控制器无法按照推荐/默认方向安装（例如由于空间限制），则需要按照实际使用的方向配置自动驾驶仪软件： 飞行控制器定向.
TIP
电路板具有内部隔振功能。请勿使用防震泡沫来安装控制器（通常使用双面胶即可）。
GPS + 罗盘 + 蜂鸣器 + 安全开关 + LED
Durandal 设计用于与 Pixhawk 4 GPS 模块它集成了指南针、安全开关、蜂鸣器和 LED 指示灯。它可直接连接到 GPS 端口 使用 10 针电缆。
全球定位系统/指南针应尽可能远离其他电子设备安装在车架上，方向标朝向载具前方（将指南针与其他电子设备分开可减少干扰）。
信息
启用 GPS 模块的集成安全开关 默认情况下 (启用后，PX4 将不允许您对载具进行上膛）。要禁用安全功能，请按住安全开关 1 秒钟。您可以再次按下安全开关以启用安全功能并解除载具上膛（如果由于某种原因无法通过遥控器或地面站解除载具上膛，这将非常有用）。
电源
您可以使用电源模块或配电板为电机/伺服电机供电并测量功耗。推荐的电源模块如下所示。
PM02 v3 电源模块
电源模块（PM02 v3） 可与 杜兰朵.它为飞行控制器提供稳压电源，并向飞行控制器发送电池电压/电流。
连接 电源模块 如图所示。
- PM 电压/电流端口：连接至 POWER1 端口（或
POWER2），使用随附的 6 线制 GH 电缆。 - PM 输入（XT60 公连接器）：连接至锂电池（2~12S）。
- PM 电源输出（XT60 母接头）：连接至任何电机电调。
TIP
由于该电源模块不包括配电线路，因此通常只需将所有电调并联到电源模块的输出端（电调必须适合所提供的电压水平）。
TIP
的 8 针电源 (+) 轨 主/辅助 飞行控制器的电源模块不为其供电。如果需要单独供电以驱动方向舵、升降舵等舵机，则需要将电源轨连接至配备 BEC 的电调或独立的 5V BEC 或 2S 锂聚合物电池。确保您要使用的舵机电压合适。
电源模块具有以下特性/限制：
- 最大输入电压：60 伏
- 最大电流感应：120A 电压
- 为 SV ADC 配置的电流测量 开关稳压器输出 5.2V，最大 3A
- 重量：20 克
- 包装包括
- PM02 板
- 6 针 MLX 电缆 (1)
- 6 针 GH 电缆 (1)
Pixhawk 4 电源模块 (PM07)
Pixhawk 4 电源模块 (PM07) 可与 杜兰朵.它既是电源模块，又是配电板，为飞行控制器和电调提供稳压电源，并向飞行控制器发送电池电压/电流。
其接线方式与 Pixhawk 4 快速入门 > 电源 文件。
它有以下特点/限制：
- PCB 电流：总输出 120A（最大值）
- UBEC 5V 输出电流：3A
- UBEC 输入电压：7 ~ 51v (2 ~ 12s LiPo)
- 尺寸68508 毫米
- 安装孔：45*45 毫米
- 重量：36 克
- 包装包括
- PM07 板 (1)
- 80 毫米 XT60 连接器导线 (1)
信息
另见 PM07 快速入门指南 (霍利布洛）。
电池配置
电池/电源设置必须在 电池估计调整.对于任一电源模块，您都需要配置 单元格数量.
您无需更新 分压器 除非您使用的是其他电源模块（如 Pixracer 的电源模块）。
无线电遥控
如果您想 人工 控制载具（PX4 自主飞行模式不需要无线电系统）。
您需要 选择兼容的发射机/接收机 然后 约束 阅读特定发射机/接收机的使用说明）。
下面的说明介绍了如何将不同类型的接收器连接到 杜兰朵:
Spektrum/DSM 接收机连接到 DSM RC 输入。
PPM 和 S.Bus 接收器连接到 SBUS_IN/PPM_IN 输入端口（标有 RC IN，在 MAIN/AUX 输入旁边）。
的 PPM 和 PWM 接收器。 每个通道单独布线 必须连接到 PPM RC 港 通过 PPM 编码器 就像这个 (PPM-Sum 接收器的所有通道均使用一根信号线）。
有关选择无线电系统、接收机兼容性和绑定发射机/接收机对的更多信息，请参阅： 遥控发射器和接收器.
遥测无线电（可选）
遥测无线电可用于从地面站通信和控制飞行中的飞行器（例如，您可以将无人驾驶飞行器引导至特定位置，或上传新任务）。
车载无线电应连接到 TELEM1 如下图所示，使用其中一个 6-pos 连接器连接到无线电端口（如果连接到该端口，则无需进一步配置）。另一个无线电连接到地面站电脑或移动设备（通常通过 USB）。
SD 卡（可选）
强烈建议使用 SD 卡，因为需要它们来 记录和分析飞行细节将 SD 卡插入 UAVCAN 总线，即可运行任务和使用 UAVCAN 总线硬件。将 SD 卡插入 杜兰朵 如下所示。
TIP
更多信息，请参见 基本概念 > SD 卡（可移动存储器）.
发动机
电机/伺服器控制信号连接至 I/O PWM 输出 (主输出)和 FMU PWM 输出 (辅助）端口的顺序为您的载具指定。 机身参考.
电机必须分开 供电.
信息
如果机架参考中没有列出您的机架，请使用正确类型的通用机架。
TIP
杜兰朵 有 5 个 AUX 端口，因此不能与将 AUX6、AUX7、AUX8 映射到发动机或其他关键飞行控制装置的机身一起使用。
其他外设
可选组件/非通用组件的布线和配置包含在各主题中。 外设.
引脚
PX4 配置
首先，您需要安装 PX4 "Master" 固件 使用 QGroundControl.
信息
Durandal 支持将在 稳定 PX4 v1.10 之后的 PX4 版本。
更多一般配置信息见 自动驾驶仪配置.
这里将介绍 QuadPlane 的具体配置： 四翼 VTOL 配置
更多信息
- 杜兰朵概述
- Durandal 技术数据表 （霍利布洛）
- Durandal 引脚布局 （霍利布洛）
- Durandal_MB_H743sch.pdf (杜兰达尔示意图）
- STM32H743IIK_pinout.pdf (杜兰达尔地图）