源代码管理
分支模式
PX4 项目使用三分支的 Git 分支模式：
我们尽量保留 通过重建线性历史 并避免 Github 流程.不过，由于团队遍布全球，开发速度很快，我们有时可能会采用合并的方式。
贡献新功能、 注册 Github那么 分叉 存储库、 创建新分支添加您的 修改为提交最后 发送拉取请求.当修改通过我们的 持续集成 测试。
所有代码贡献都必须在允许的 BSD 3 条款许可证 所有代码都不得对使用施加任何进一步的限制。
代码风格
PX4 使用 谷歌 C++ 风格指南并作以下（最小）修改：
信息
并非所有 PX4 源代码都符合风格指南，但任何 新代码 在新文件和现有文件中，您编写的代码都应符合风格指南的要求。如果您更新了现有文件，则不需要使整个文件都符合风格指南的要求，只需要使您修改的代码符合风格指南的要求即可。
标签
- 制表符用于缩进（相当于 8 个空格）。
- 空格用于对齐。
线路长度
- 行最长为 120 个字符。
文件扩展名
- 源文件使用扩展名
*.cpp而不是*.cc.
函数和方法名称
lowerCamelCase()的函数和方法 视觉上 区别于类构造函数()和类名.
私有类成员变量名称
蛇形前缀_underscore_snake_case用于私有类成员变量名，而不是下划线_后缀_.
类隐私关键字
- 零 前空格
公众：,私人或受保护：关键词：
示例代码片段
类 我的类 {
公众：
/**
* @brief 说明该功能的作用。
*
* @ 参数[于] 输入参数 输入[单位]的明确说明
* @return 无论我们返回的是什么[单位]
*/
浮动 做某事(缢 浮动 输入参数) 缢 {
缢 浮动 扫描变量 = 输入参数 + kConstantFloat；
返回 扫描变量 * _private_member_variable；
}
空白 设置私有成员(缢 浮动 成员变量) { _private_member_variable = private_member_variable; }
/**
* @return 无论我们得到什么[单位]
*/
浮动 获取私有成员() 缢 { 返回 _private_member_variable; }
私人
// 如果常量的名称不十分明显，则对常量进行清晰的描述[单位］
天电 常式 浮动 kConstantFloat = ...;
// 如果从名称中无法完全看出变量，则对变量进行清晰的描述 [单位］
浮动 _private_member_variable{...}；
};源文件
鼓励 PX4 开发人员创建适当的源码内文档。
信息
源代码文档标准没有得到执行，目前代码文档不统一。我们希望做得更好！
目前，我们有两种基于源代码的文档：
PRINT_MODULE_*方法用于模块运行时的使用说明和 模块和命令参考 在本指南中。我们鼓励其他源文件 增加价值/不多余.
TIP
开发人员应为 C++ 实体（类、函数、变量等）命名，以便能推断出它们的用途，从而减少对明确文档的需求。
- 不要添加可从 C++ 实体名称推断出的文档。
- 在定义变量、常量和输入/返回参数时，一定要指定其单位。
- 通常情况下，您可能需要添加有关拐角情况和错误处理的信息。
- 哆可梦 如果需要记录，应使用标记：
@ 类,@ 文件,@ 参数,@return,@brief,@var,@see,注.一个很好的使用例子是 src/modules/events/send_event.h.
请避免使用"神奇数字"，例如，条件中的这个数字从何而来？偏航杆输入的乘数是多少？
如果 (fabsf(yaw_stick_normalized_input) <； 0.1f) {
偏航速率设定点 = 0.0f;
}
不然 {
偏航速率设定点 = 0.52f * yaw_stick_normalized_input；
}取而代之的是，将数字定义为命名常量，并在标题中注明适当的上下文：
// 正常化偏航杆输入的死区阈值
天电 常式 浮动 kYawStickDeadzone = 0.1f;
// [rad/s] 正常化偏航杆输入的死区阈值
天电 常式 浮动 k 最大偏航速率 = 算术::弧度(30.0f);并更新源代码实现。
如果 (fabsf(yaw_stick_normalized_input) <； kYawStickDeadzone) {
偏航速率设定点 = 0.0f;
}
不然 {
偏航速率设定点 = k 最大偏航速率 * yaw_stick_normalized_input；
}提交和提交信息
对所有非小改动使用描述性的多段提交信息。合理安排提交信息的结构，使其既能在单行摘要中说明问题，又能提供完整的细节。
组成部分：用一句话解释更改。修正 #1234
在摘要开头预置软件组件
行的模块名称或描述。
(例如 "mc_att_ctrl" 或 "multicopter attitude controller"）。
如果问题编号被附加为 <修复 #1234>，Github
会自动关闭该问题。
合并到了主分支。
邮件正文可以包含几个段落。
详细描述您所做的更改。链接问题和航班
与此修复或测试结果有关的日志
的提交。
说明更改内容和更改原因，避免出现以下情况
转述代码更改（好："增加了一个额外的
对 GPS 接收质量低的载具进行安全检查"。
Bad: "Add gps_reception_check() function").
报告人：姓名 <[email protected]>；使用 git commit -s 签署所有提交。 这将增加 签署： 最后一行是您的姓名和电子邮件。
本提交指南以 Linux 内核和其他系统的最佳实践为基础。 维护的项目 作者：Linus Torvalds
拉取请求
Github 拉取请求（PR） 是向 PX4 提交新功能和错误修复的主要机制。
其中包括一套新的 承诺 分支（相对于主分支）中的改动，以及对改动的描述。
说明应包括
- 概述更改的内容；足以了解代码的主要目的
- 相关问题或辅助信息的链接。
- 有关 PR 功能测试的信息，以及飞行日志链接。
- 在可能的情况下，一般 试飞 变化之前和之后。